装置在回收水下装置作业过程中，移动平台受海浪运动影响，引起水下装置的剧烈摇摆，在升沉运动影响下，起吊钢丝绳产生松驰与张紧的交替变化，引起起吊钢丝绳张力的较大振动，这个设备属于船舶工程领域，这种设备对于军事或者民用用途都有很好的作用。当小艇在海上时，它能够很好的将小艇及时、有效的捕获，起吊至母船上，并且能固定好，防止在海况下脱离母船。目前使用最多的类似收放装置设备还有尾滑道式小艇收放装置 ，尾滑道式小艇收放装置是一种新型小艇收放形式。

1.3常见收放装置的构造

收放装置一般包括：脱钩，用来对准装置，连接小艇；吊索，绕设穿过收放臂上的滑轮，并且与脱钩相连，用来给其传递拉力；绞车，和吊索的另一端相连接，来提供收放小艇的拉力；收放臂即门架结构，一般一端与母船相连，另一端能够悬伸或者缩放，来提供收放小艇的施力支点。

   收放装置最典型的架型有A型架和C型架，在国外，高海况下收放装置使用的安全性和可靠性从20世纪80年代就开始研究。采用A型架结构形式并且起吊绞车均具有恒张力控制功能及缓冲保护功能，其采用的是液压缸顶伸式。C型门架的特点是在架艇头部有对接装置，在将无人艇收放时，它的摇摆能有效控制在门架内，可以使小艇安全收放在指定位置。

船用收放装置一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。执行机构一般是吊艇架，简称“艇架”。船上用以起卸救生艇或工作艇的专用设备。一般位于船甲板的两边，平时在船舷内，用时伸出舷外，将艇吊起或放下。按收放艇的操作方式，分为转出式、摇倒式和重力式三种。

   检测装置的作用是根据传感器等元件的变化情况，将信息反馈给控制器，经 与设定的信息进行对比后，对执行机构进行调整，以保证收放装置的动作尽在掌握之中，达到操作的目的。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内A型门架收放装置

部信息传感器。另一类是外部信息传感器 。控制系统一般是闭环控制系统，通过各种检测装置分析收放装置的运行情况，然后将信息反馈到PLVC等核心部件上，通过手动操作来实现收放装置的工作以达到目的。

1.4本章小结

本章介绍了收放装置的历史发展、国内外技术背景，接着对收放装置的功能用途进行了系统的阐述，并且列举了常见的两种收放装置,尤其着重介绍了典型收放装置的构造部件及其在实际工作中的作用。

第二章 无人艇收放装置的控制设计

2.1无人艇收放装置的设计

2.1.1收放装置的设计要求

    收放装置的基本要求是满足舰船总体布置需求，与收放的无人工作艇形式相匹配，在满足操作要求的条件下，尽可能将控制简化，易学易懂，能安全快速实现收放．在收放无人艇的过程中尽可能控制收放装置对其的捕捉与下放，设计好对应操作的指示灯，力求零部件设计简单。考虑到在水面上的突发情况，如波浪与大风等，保证好无人艇与收放平台的安全。在设计时要根据相关规范和以上标准，并参考一些其他等要求进行。

2.1.2总体的布局形式

收放装置的布局及使用等基本要求可参见相关规范中的规定．收放海况要求需与无人艇的能力需求相符合，设计载荷和配置应考虑低在一定海况的收放情况。由于需要收放的目标是无人艇并且在海上，所以就不得不考虑收放的准确性

     收放装置示意图

和波浪补偿的问题了，所以无人艇的起吊装置应该采用双吊点的形式。收放装置总体布局是也要根据艇的形式、布置位置及总体布置情况来确定。吊臂的安放位置应该能使钢丝绳尽可能悬垂地收放到无人艇。吊臂的展长是设计重点，它的伸张可以由液压缸来控制，通过电磁阀的控制，能将吊臂的位置调整到最佳，以便减少收放时无人艇与母舰碰擦的概率．确保绞索的工作走向合理通畅，所有滑轮应该具有防脱机构，避免绞索脱离索道，造成危险。另外，考虑到无人艇和母船的工作关系，也要设计一个托架以方便无人艇在海况情况下，方便安全的固定在母船上。