无人遥控潜水器，也称水下机器人。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。 无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。根据欧洲尤里卡计划，英国、意大利将联合研制无人遥控潜水器。这种潜水器性能优良，能在6000米水深持续工作250小时，比现在正在使用的只能在水下4000米深度连续工作只有12小时的潜水器性能优良的多[4]。

以上类型的拖曳设备都需要具有长距离通信和供电的功能，因此设备的承载缆绳往往为通信、传输高压电的承载电缆，其结构示意图如图1-2所示：

 1-护套、4-屏蔽绳、3-高分子强力绳、4-传输光缆、5-光纤光缆

图1-2 承载缆绳结构示意图

由上图1-2所示，缆绳主要由护套、屏蔽绳、高分子强力绳、传输光缆和光纤光缆组成。

护套，包覆在电缆芯外面保护电缆免受水分及其他有害物质侵入和机械损伤的保护包覆层，由柔性的弹性体构成，对缆绳内层起到保护的作用。

屏蔽绳，一种能够屏蔽外界的电磁场干扰的缆绳，保证缆绳工作时通信的稳定。

高分子强力绳，一种在结构上由许多个实际或概念上的低分子量分子结构作为重复单元组成的高分子量分子的缆绳，起到承受拉力的主要部分。

传输光缆，主要用于电信号的传输。

光纤光缆，主要用于数字信号的传输。

第二章  总体设计

绞车指具有一个或数个水平安装可卷绕绳索的卷筒或绞缆筒的机械。通用性高、结构紧凑、体积小、重量轻、起重大、使用转移方便，被广泛应用于建筑、水利工程、林业、矿山、码头等的物料升降或平拖，还可作现代化电控自动作业线的配套设备。有0.5吨~350吨，分为快速和慢速两种。其中高于20吨的为大吨位绞车,绞车可以单独使用，也可作为起重、筑路和矿井提升等机械中的组成部件，因操作简单、绕绳量大、移置方便而广泛应用。

绞车主要技术指标有额定负载、支持负载、绳速、容绳量等。根据绞车的主要技术指标，我们在设计拖曳绞车时需要选择合理的驱动装置以及恰当的排缆机构。

2.1 绞车的分类及拖曳绞车的选取

2.1.1 绞车的分类

绞车主要分为手动绞车、气动绞车、电动绞车和液压绞车三大类。

手动绞车：手动绞车的手柄回转的传动机构上装有停止器(棘轮和棘爪)，源`自*优尔?文.论/文`网[www.youerw.com可使重物保持在需要的位置。装配或提升重物用的手动绞车还应设置安全手柄和制动器。手动绞车一般用在起重量小、设施条件较差或无电源的地方。

气动绞车：气动绞车是以叶片式气动马达为动力，通过行星齿轮减速机传递动力至滚筒起吊重物。马达和减速机分别连接滚筒的两侧，使绞车体积小、重量轻、结构紧凑、操作简单、维修方便、在一定范围内可实现无级调速，绞车的制动是通过马达制动实现的，刹车可靠。在没有压缩空气的情况下可进行手动操作。

电动绞车：电动绞车广泛用于工作繁重和所需牵引力较大的场所。单卷筒电动绞车的电动机经减速器带动卷筒，电动机与减速器输入轴之间装有制动器。为适应提升、牵引和回转等作业的需要，还有双卷筒和多卷筒装置的绞车。一般额定载荷低于10T的绞车可以设计成电动绞车。

液压绞车：液压绞车主要是额定载荷较大的绞车，一般情况下10T以上到5000T的绞车设计成液压绞车。液压绞车主要由液压马达（低速或高速马达）、液压常闭多片式制动器、行星齿轮箱、离合器(选配)、卷筒、支撑轴、机架、压绳器(选配)等组成。液压马达具有很高的机械效率，起动扭矩大，并可根据工况要求带不同的配流器，还可根据需要设计阀组直接集成于马达配油器上，如带平衡阀、过载阀、高压梭阀、调速换向阀或其他性能的阀组，制动器、行星齿轮箱等直接安装于卷筒内，卷筒、支撑轴、机架根据力学要求设计，整体结构简洁合理并具有足够的强度和刚性。