（1）移动平台与机械臂供，这一点使移动平台的动力供给系统的设计要求也相应变得更高。源`自,优尔.文;论"文'网[www.youerw.com目前在移动机的工作范围之间存在着耦合，怎么充分的将移动平台和机械臂的工作范围各自的优点发挥出来一直没有得到很好的解决。

（2）机械臂本身的重量使移动机器人重量增大了，同时机械臂需要的运行能耗也使整体的移动机器人的动力负载增大了。如何有效的减少机械臂自身质量以及降低工作能耗是眼下需要解决的问题。

1.3.2计划解决的问题

本论中主要对机械臂进行结构设计，在只有设计的要求情况下，并不能确定各项性能指标，也不能定义各部件的结构尺寸，没有各部件的尺寸便不知道电机所需要承受的负载使得电机的选择变得毫无根据。电机在机械臂上的安装以及带动连杆运动的方式也需要考虑。本设计只是对机械臂进行结构设计，并没有制作实物模型，因此移动机械臂运动状况需要靠运动仿真软件进行仿真。

1.4论文的主要研究内容

本论文的内容是对移动机械臂进行结构设计。主要做了以下的一些工作：在知道机械臂的设计要求时，先要对整体结构分析，确定各项设计指标，在此基础上大概的对各部件的结构尺寸进行定义。通过计算了解各部件的质量情况为选择电机提供依据。需要解决电机在机械臂上的安装以及传动的问题。为了了解设计的机械臂运动情况，便需要用Pro/E软件对其进行运动仿真，得出机械臂的运动仿真结果。