1.2  国内外研究与发展状况

1.2.1  国外研究与发展概况

1.2.2国内研究与发展概况

1.3  研究的内容及主要工作

    本论文将研究内容的重点，集中在了内摆线转化机构的理论研究上。并考虑现有的研究条件，本文着重进行以下工作：

    (1)分析实现旋转到直线运动转换机构的有关方案，总结各种运动转换机构特点及应用场合，初步确定适合应用在水下仿生的传动黑匣。

    (2)设计利用往复直线型内摆线转化机构进行驱动的水下仿生机器鱼，并进行机构运动及动力分析。

    (3)完成往复直线型内摆线驱动机构的结构设计，源`自,优尔.文;论"文'网[www.youerw.com建立合理的三维模型，注意仿生鱼的结构应紧凑，最后对该机构进行仿真分析。

    (4)翻译一篇与水下仿生机器鱼有关的英文文献。

1.4 本章小结

    本章主要介绍了课题研究的目的及意义，并阐述了仿鱼推进国内外研究与发展现状，目前主要存在的问题,最后给出了本课题的主要研究内容。

第二章  常用的运动转换机构   

2.1 典型的运动转换机构分析

    常用到的运动转换机构有曲柄滑块机构，曲柄连杆机构，偏心轮机构，齿轮齿条机构。电机输出的旋转力矩作为驱动，再利用一系列的构件转化成最终的往复移动。

2.1.1 曲柄滑块机构

曲柄滑块机构是一种常用的机械结构，它将电机带动曲柄的转动转化为滑块在直线上的往复运动。曲柄滑块机构的据有很多优点，例如运动副为低副,各元件间为面接触,构成低副的两元件的几何形状比较简单,加工方便,易于得到较高的制造精度,因而在活塞式内燃机、往复式水泵、空气压缩机、冲床等机械中有着广泛的应用。当然曲柄滑块机构也有许多缺点，最明显的就是它的运动不对称,在滑块两侧往复运动位移相同的情况下，滑块运动存在不平衡。