国内外对于仿生机器人，特别是多足机器人有比较多的研究。

1990年，美国卡内基梅隆大学研制出六足步行机器人AMBLER，专门用来探测外星的。该机器人采用了新型的机构—“腿”，并且系统的运动路线、制运动和状态由一台32位的处理机来规划和监视。1993年，这家大学又开发出了有缆的八足步行机器人DANTE，用来考察南极埃里波斯火山，经过改进后的机器也在实际生活中得到了运用。一年后，改良后的DANTE用来考察了距安克雷奇145km的斯伯火山，并拍摄了各种图像和各种数据。图1是美国Illinois大学研制的仿生螳螂机器人，它是仿生机器人中的先进代表，但是它不适于特殊的应用场合，因此在某些微小应用场合需要开发微型仿生机器人[1]。图2是MIT研制的仿生昆虫机器人，这个机器人是在其1989年研制的Genghis仿昆虫有腿机器人的基础上开发的。它采用只有两张邮票大小的新型Z80控制板作为控制元件。而且它全都是用树脂玻璃制造的，因设计者认为铝加工时很难保证精度，木头又很难持久[2]。56696

20世纪80年代，日本就开始研究多足步行机，随着技术的不断创新、计算机和控制技术的发展，它的机械结构逐渐由复杂发展为简单，其功能也由单一转为组合，且各种类型步行机也被研究了出来，包括四足步行机、爬壁机器人、腿轮分离型和手脚统一型机器人。论文网

1994年，四足步行机器人Patrush第二代由日本电气通信大学成功研制出来。这个机器人的控制系统使用了两个微处理机，利用直流伺服电机进行驱动，在每一个关节上安装了一个光电码盘，并把两个微开关分别安装在机器人的每只脚上，采用的控制策略是基于神经震荡子模型CPG的，此机器人能自动适应不规则的地面进行动态步行的事实充分显示了生物激励控制的特点，即它对位置的不规则地面有自适应能力[3]。

四足步行机器人Tekken于2000~2003年成功研制出来。此机器人由PC机系统控制，用瑞士Maxon直流伺服电机驱动，能自适应中等不规则地面。

而我国对多足机器人的研究则较晚才起步。

1989年，在经张启先教授的指导后，北京航空航天大学的孙汉旭博士成功试制了一台四足步行机。钱静武博士对地壁两用六足步行机器人进行了研究。

1990年，全方位六足步行机由中国科学院沈阳自动化研究所研制出来。它不仅能在平地步行还能上楼梯。

1991年，JTUWM系列四足步行机器人由上海交通大学马培孙研制出来。

2000年，马培孙通过对一代由形状记忆合金SMA驱动的微型六足机器人的改进，开发出了具有全方位运动能力的微型机器人，将每条腿的自由度变成了3个自由度，一共6个[4]。

2003年，通过研究多足步行机器人的单足周期运动规律，哈尔滨工程大学的两位学生等建立了可以生成周期运动的神经震荡子模型，并提出了单足运动路线规划方法，此方法适合于两栖仿生机器蟹[5]。