控制算法：控制系统利用当前的姿态角度与遥控的姿态角度进行对比，得到偏差角度。然后将偏差角度通过PID控制算法输出三个方向的修正量，将修正量变为PWM输出形式，并且将计算得到的 PWM 信号传递给电子调速器，实现对电机转速的控制。

2.4飞控底层驱动

底层驱动主要使用到的部分如下： 

（1）USART： 用于调试程序以及无线的通信。 

（2）I2C：用于读取MPU6050模块和电子罗盘GY-273的值，此处使用GPIO模拟I2C。

 （3） TIM定时器的PWM通道： 使用TIM3的PWM功能输出4路不同占空比的PWM  

    波通过电调控制无刷电机的转速。

3四轴飞行器硬件组成

   四轴飞行器主要由电机、电调、浆、机架、电池、充电器、遥控器、飞控板等部件组

成。核心器件是飞控板，它控制着飞行器的飞行姿态，保证飞行器的稳定飞行；电调通过飞控板的控制信号，控制电机带动浆的转动来产生飞行器所需要的升力；电池为整个飞行器提供电源。