SOLIDWORKS喷涂机器人机械臂设计三维建模(10)
3.2.2选容量
3.2.2.1腕部回转驱动电机
由于机器人经常工作在加、减速状态，所以在选择驱动器容量时既要考虑到与额定速度运行相对应的额定功率，又要考虑到加速功率。又由于机器人的各关节处于不同位形时有不同的负载力矩，所以必须用最不利位形时的最大动力矩进行校核。
（1）计算负载的额定功率和加速功率
对某一关节来说，额定负载，既包括作用于操作机末杆机械接口处的额定负载，又包括该关节所驱动的所有杆件的自重。额定功率 和加速功率 可用下式求得。
式中 ——推算至关节处的当量扭矩，
——推算至关节处的当量飞轮力矩， ，且与转动惯量有以下关系：
——转动惯量； ——关节处的转速， ——加速时间， 。
根据3-1,3-2式代入数据得：
（2）确定电机的额定功率。可按下式确定：（3-3）
将数据代入3-3式得：
3.3.2.2腕部俯仰驱动电机 与3.3.2.1同理可得
3.2.2.3小臂摆动驱动电机
通过分析小臂驱动电机的受力形式，主要有驱动拉杆受力通过平行四边形杠杆传递至滚珠丝杠处。由于小臂采取了一定的平衡措施，因此滚珠丝杠所受的力大大减小，所需驱动力也很小，主要考虑到动态不平衡性，选取较宽松的功率定为100W。
3.2.3确定电机型号及减速装置图3.8无减速机电机型号说明
图3.9带减速机电机型号说明
考虑到以上的防护等级以及各关节的驱动功率，查阅株式会社安川电机样本《AC伺服驱动∑-Ⅴ系列综合样本》选取SGMAV型100W交流伺服电机。此型号电机的防护等级为IP65满足防护要求。型号全称SGMAV-01ADAH16C一台作为小臂摆动的驱动电机；型号全称SGMAV-01ADAH76C两台，分别作为腕部回转的驱动电机和腕部俯仰的驱动电机。电机型号说明和电动机及减速器的尺寸参数见图3.8至图3.11。
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