汽车自动驾驶机器人目前在许多汽车试验中运用广泛，取得巨大经济价值。本毕业设计课题主要完成了汽车自动驾驶机器人执行机构设计建模与仿真分析。在分析国内外在驾驶机器人的研究成果的基础上，结合课题设计要求，设计汽车自动驾驶机器人方案和尺寸，并运用Adams进行尺寸优化和实体三维仿真分析。分析内容包括：换挡机械手和各机械腿的运动位移、速度、力矩、消耗功率等。分析结果符合设计要求，也符合驾驶机器人实际操作要求。接着利用Adams仿真出驾驶机器人实际操作动作，制作出动画视频。依据设计尺寸，利用CATIA软件建立汽车自动驾驶机器人的三维模型。最后利用有限元分析方法进行材料和重要零部件的强度校核。63567

毕业论文关键词  驾驶机器人 ，机构设计，仿真模拟，参数化设计，CATIA，Adams

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title  The design and simulation of automatic driving robot mechanism

Abstract

Automotive autopilot robots currently in widespread use in many automotive test and achieved tremendous economic value.

The graduation project was completed for the automotive autopilot robot actuator design modeling and simulation analysis. In the analysis of domestic and foreign research results in driving the robot, based on the combined task design requirements, design automotive autopilot robot programs and sizes, and the use of Adams for size optimization and physical three-dimensional simulation analysis. Analysis include: shifting robot and the mechanical displacement of the leg movement, speed, torque, power consumption and so on. The results meet the design requirements, but also meet the requirements of practical driving robot. Then use a driving robot simulation Adams practical action, to produce animated video. Based on the design size, the use of CATIA software to build cars autopilot robot 3D models. Finally, finite element analysis method materials and key components for strength check.

Keywords  robot driver, mechanism design, analogue simulation , parametric design，CATIA，Adams

目  次

1. 绪论 1

1.1.引言 1

1.2.汽车自动驾驶机器人国内外现状 1

1.3汽车自动驾驶机器人执行机构国内外研究现状 3

1.4本文主要工作 4

1.5论文结构 4

1.6本章小结 4

2. 汽车自动驾驶机器人总体方案设计 5

2.1引言 5

2.2汽车自动驾驶机器人结构构成 5

2.3机器人本体的设计原则 6

2.4汽车自动驾驶机器人总体方案设计 6

2.5 所用电机的介绍 9

2.6本章小结 9

3. 汽车自动驾驶机器人执行机构设计 10

3.1.引言 10

3.2.机械腿 10

3.3.换挡机械手 11

3.4结果优化 17

3.5本章小结 18

4. 汽车自动驾驶机器人执行机构的仿真分析