4.1.引言 19

4.2.Adams仿真软件概述 19

4.3汽车自动驾驶机器人仿真模型的建立 20

4.4汽车自动驾驶机器人仿真分析 24

4.5汽车自动驾驶机器人模拟驾驶 36

4.6本章小结 37

5. 汽车自动驾驶机器人实体建模与材料校核 39

5.1.引言 39

5.2.三维CAD技术与机器人本体建模 39

5.3.机械腿建模分析 40

5.4.换挡机械手建模分析 42

5.5.汽车自动驾驶机器人整体结构 45

5.6.有限元分析材料校核 46

5.7.本章小结 47

结论 48

致谢 50

参考文献 51

1  绪论

1．1  引言

近年来，随着我国汽车工业快速的发展，人们对汽车的需求量越来越高，性能要求也越来越高，这就需要借助于大量的汽车试验来改进设计。而汽车试验中的许多项目，由于具有重复性强、持续时间长久、危险性较高、工作环境恶劣、循环车速需要频繁变换，必须不断地进行汽车的加速、稳速、减速、制动和换挡等，并且速度的变化和行驶的路程存在约束关系，驾驶试验员必须时刻保持精神的高度紧张，劳动强度大，极易疲劳，很难完成长时间的汽车试验。另外，试验过程中驾驶员驾驶行为的变化即人为误差，往往导致试验结果不一致，从而降低了汽车试验数据的准确性，因此更适合由驾驶机器人来代替试验员进行汽车试验。汽车自动驾驶机器人是在汽车试验中代替人类驾驶员进行驾驶操作的工业机器人，用于在室内底盘测功机上操纵车辆进行各种性能试验包括耐久性试验，实现国家标准规定的循环行驶工况的车速跟踪控制。利用汽车自动驾驶机器人进行汽车试验对于提高试验人员的抗疲劳强度，降低试验环境对试验人员的伤害，节省试验费用，提高试验效率，增强试验结果的客观性和准确度，消除人为因素的影响，提高试验结果的准确性，进而加速汽车研发进度都有重要的意义。

1.2 汽车自动驾驶机器人国内外现状 

1.3 汽车自动驾驶机器人执行机构国内外研究现状

1.4 本课题主要工作

对机构性能的分析是机械系统的设计必不可少，本课题对设计出的驾驶机器人机构进行了动力学分析和仿真，最后利用分析的数据进行电机的选择，主要内容如下:

1、 依据相关资料和现有的驾驶机器人的各项技术指标，在消化吸收国内外技术基础上，设计汽车自动驾驶机器人总体方案，并重点对执行机构的零部件结构进行设计。

2、利用 Adams动力学仿真分析软件，结合设计出的执行部分的模型进行运动学和动力学的分析和仿真。

3、利用三维软件CATIA建立换挡机械手、油门、离合、制动机械腿、机座的三维实体模型，最后装配出一个完整的汽车自动驾驶机器人三维模型，再利用AutoCAD软件制作各机构、零件的二维模型。

1.5 论文结构

本文各章内容安排如下：

第一章为绪论