摘要：近几十年来，随着国民生活水平的提高，人们对于汽车的需求量越来越大。另一方面，随着科技水平的进步，越来越多机器人用于各种产品的装配过程中来，而且发挥着非常重要的作用。中国在机器人方面的研究工作相比较其他工业化国家来说差距是非常大的，因此，研究和设计用于不同场合的机器人是非常必要的，这也对机器人的推广应用是有现实意义的。

一般典型的机器人包括装配机器人、焊接机器人以及喷漆机器人等。这些类型的机器人多是安装固定在生产流水线或者加工设备旁。本论文作者阅读了大量关于工业机器人的资料，在参考各种类型的机器人工作场合情况下，设计了一种固定在生产线旁，用于汽车减振器装配的六自由度装配机器人。68600

首先，作者对机器人的机构方案进行了分析，在参考同类型机器人结构的前提下进行了相应的结构设计；同时对于每个关节机器驱动系统也做了大量的工作。装配机器人最主要的就是机械手爪部分的结构设计，它要有一定的灵活性，还要能抓取不同形状的物品。在这里，作者也就机器人各关节轴驱动系统做了相应的设计计算工作并积累了丰富的经验。

毕业论文关键词：机器人；机械手爪；控制系统

Industrial robot system design for automotive shock absorber assembly

ABSTRACT：As people’s living standards have improved in recent decades,there has been a growing demand for cars.On the other hand,with the development of the technology,more and more robots are being used in the assembly process of various products.And play a very important role.China’s research on  robotic is quite different from other industrialized countries.Therefore,it is necessary to study and design robots for different occasions.This also has practical implications for the application of robots.

Typical robots include assembly robots,welding robots and spray-painted robots.These types of robots are installed on the assembly line or the processing equipment.The authors read a lot about the industrial robots,and in the case of various types of robot work situations,and design an assembly of six degree of freedom to assemble robots that are fixed to the assembly line for vehicle Shock absorber.

First,the author analyzes the mechanism of the robot,and the corresponding structure design is carried out in reference to the structure of the robot.There is also a lot of work done on each joint machine drive system.The main part of the assembly robot is the structural design of the mechanical hand part,it has to be flexible,and it has to be able to grab objects of different shapes.In this paper,the author also makes the corresponding design calculation work and accumulates rich experience in the robot joint shaft drive system.

KeyWords: Robot;Robot grip;Reducer;Control system

目  录

1. 绪论.1

1.1 背景综述1

1.2 国内外现状.1

1.3 工业机器人概述2

1.4 研究课题的提出3

1.5 本论文研究的主要内容3

2. 机器人结构方案的生成及机械结构设计.5

2.1 机器人机械结构设计的特点..5

2.2 方案的设计.5

2.3 功能设计与分析5

2.3.1 方案描述..5

2.3.2 机器人各关节轴的设计介绍.11

3. 电动机的选择及减速器的设计15

3.1 电机的选择.15

3.1.1 电机选型计算.15

3.2 减速器的设计..24

3.2.1 传动比的确定.25

3.2.2 传动件的设计及校核.27

4. 控制系统方案的综述..34

5. 全文总结36

6. 致谢.37

7. 参考文献38

1 绪 论