关节1（J1）：   180°/s       3.142rad/s      30r/min

      关节2（J2）：   180°/s       3.142rad/s      30r/min

      关节3（J3）：   180°/s       3.142rad/s      30r/min

      关节4（J4）：   360°/s       6.284rad/s      60r/min

      关节5（J5）：   360°/s       6.284rad/s      60r/min

      关节6（J6）：   360°/s       6.284rad/s      60r/min

各关节转动范围：

      关节1（J1）：      -360°~ +360°

      关节2（J2）：      -90° ~ +90°

      关节3（J4）:        -60°~ +210°

      关节4（J4）:       -360°~+360°

      关节5（J5）：       -90°~+90°

      关节6（J6）：       -360°~+360°

机器人本体结构如下图1-4所示：

图1-4：机器人本体结构

各部件的组成以及具有的功能如下：

（1）底座部分：底座部分包括底座、回转部件、减速器以及伺服电机。底座固定在地面上，支承着整个机器人结构；电动机安装在底座上，通过于减速器配合，将运动传递到回转轴上，从而使得机器人回转；

（2）腰部部分：本部分包括回转轴，减速器，伺服电机支架等。此部分动作为负责大臂的俯仰动作；

（3）大臂部分：包括大臂；

（4）小臂部分：包括支架、电机箱体、减速器、电机、传动轴等；

（5）手腕部分：机械结构、驱动系统。

（6）末端执行器部分：在本次设计中，末端执行器，也就是机械手爪是最重要的部分，其负责零部件的抓取及装配工作。现在市场上有很多装配机器人，且其机械手抓结构相对完善，因此在参考同种类型机器人机械手抓机械结构基础上，作者设计出了一种比较简便且实用的末端执行器