2.3气动行程设计

根据课题设计要求,气动机械手一个周期的运动规划如图所示:

→ 启动→ 机械手小臂下移450mm→ 气爪夹紧工件

→ 机械手小臂上移450mm→ 机械手大臂右移700mm

→ 机械手小臂下移312mm→ 手腕顺时针旋转90°

→ 机械手大臂左移58mm,卡盘夹紧工件→ 气爪松开工件

→ 机械手大臂右移58mm,等待X秒→ 机械手大臂左移58mm

→ 气爪夹紧工件,卡盘松开工件→ 机械手大臂右移58mm

→ 手腕逆时针旋转90°→ 机械手小臂上移312mm

→ 机械手大臂左移600mm→ 机械手小臂下移450mm→ 气爪松开工件

→ 机械手小臂上移450mm→ 机械手大臂左移100mm到达起始位置

在每一个动作中,都只有一个气缸在运动,完成动作后,才执行下一个动作。

2.4 气动回路设计

机械手的气动系统回路原理图如图2.2所示。气源经过气动三联件后,进行了相应的处理,然后便通过相应的电磁换向阀,再进入各个气动执行元件执行动作。在这个设计系统中,为了节省占用的空间,将全部的电磁换向阀都统一装在一个电磁阀底座上,这样减少空间的同时也方便了去控制以及维修[7]。

图2.2 机械手气动回路原理图

1-机械手大臂无杆气缸;2-机械手小臂直线气缸;3-机械手手腕回转气缸;

4-气动三联件;5-二点式气动手指

3  机械手气动元件尺寸设计、校核与选型

本次设计的机械手驱动方式为气动,采用PLC编程进行控制,本次工件质量为1kg,因此气动驱动足以满足要求,且可以大大减小需求空间。影响机械手运行速度的主要参数是手臂移动以及回转的速度。文献综述

3.1机械手主要参数

  ①工件重量:1kg

②自由度:3个

③坐标系:直角坐标系

④机械手大臂无杆气缸水平移动行程:700mm

⑤机械手小臂直线气缸垂直移动行程:450mm

⑦定位方式:传感器定位

⑧夹持工件直径:Ф40mm

      夹持工件高度:80mm

⑨定位精度:±0.1mm

⑩控制方式:PLC

⑪驱动方式:气动驱动 

3.2气动元件尺寸设计与校核

3.2.1气动三联件尺寸设计与校核

气缸由气源提供输入,气源需经过气动三联件处理,气动三联件提供的最大流量应满足气缸运动需求,从而达到额定的输出力。以下为进入气缸的瞬时流量Q1和流入管道的瞬时流量Q2的计算。

     

其中,D为气缸直径,Vmax为气缸最大运动速度,L为管道长度,p为工作压力,d0为管道内径。

由Q1+Q2得出具体的瞬时流量。根据计算所得到的值,选择了内径为8mm的标准生产的气动三联件,当气动三联件的出口压力在0.4MPa时,气动三联件的流量为410L/min,满足要求。

3.2.2手部夹紧气缸尺寸设计与校核

根据本设计,手部气爪为二点式气爪,配有两个爪块,且为平行式气爪。工件重量为1kg,摩擦系数µ=0.1。如图3.1所示。

气爪受力分析图

如上图所示夹持工件,在普通搬运状态所选择的冲击下,取安全系数a=4,u=0.1时,夹持力为被夹持对象的20倍,工件不掉落的情况为2uF>mg。

根据夹持方式,夹紧力F=20xmg=200N

所以气爪满足使用要求。来!自~优尔论-文|网www.youerw.com

夹持点选择为进入工件20mm,即距离工件下表面60mm处。

上一篇:小口径枪弹的弹道器材设计
下一篇:30mm3连发自动炮开关闩机构与击发机构设计+程序

海力精密压机液压伺服送料系统的设计

艾默生变频器茬水泥厂窑...

烧结皮带上料系统变频改造【1700字】

液压驱动的注塑机上料机...

半导体材料研究的新进展【3475字】

ANSYS污泥脱水用螺旋卸料沉...

LNG/柴油双燃料发动机喷油策略选择

安康汉江网讯

张洁小说《无字》中的女性意识

ASP.net+sqlserver企业设备管理系统设计与开发

老年2型糖尿病患者运动疗...

LiMn1-xFexPO4正极材料合成及充放电性能研究

我国风险投资的发展现状问题及对策分析

麦秸秆还田和沼液灌溉对...

互联网教育”变革路径研究进展【7972字】

新課改下小學语文洧效阅...

网络语言“XX体”研究