控制方式

安全措施 联机自动

完备 联机自动

不完备

未来堆垛机的发展趋势是智能化，因为随着现代化物流的不断发展，堆垛机需要实现的 功能也越来越多，主要体现在智能化控制水平上，利用计算机控制系统实现自动出入库【5】。 虽然目前仍处于初期发展阶段，但在未来随着自动化水平不断提高，计算机技术的不断提高， 随着现代工业的飞速发展，为了节省人力资源，智能化仓储也就成为了仓库存储的主流方向

【6】，各个竞争对手之间就是靠效率和速度取胜的。堆垛机未来设计可以采用参数化、模块化

设计，从而提高设计效率以及设计质量【7】。小型高速化也是未来堆垛机的一个发展方向，具 有高速响应、高定位精度等特点，极大地提高了仓储运输管理的效率、准确度，为未来现代 化物流运输存储提供方便。

1.2  堆垛机的简介

堆垛机是整个出库、入库操作是否能流畅运行的关键，它的合理的速度控制、精确的定 位设计以及优良的故障诊断系统是实现自动化仓储高效率、高准确度、高度安全性运行的重 要因素【8】。按现行机械行业的标准，堆垛机可分为：有轨巷道堆垛机、无轨堆垛机和桥式堆 垛机。文献综述

其中，桥式堆垛机主要由桥架、大车运行机构、小车运行机构、电气设备等部分组成。 由于桥式堆垛机适用于大型、笨重物料的搬运，旋转的立柱受力较大，刚强度要求也就比较 高，所以立柱高度不能太高。桥式堆垛机可以服务于多条巷道，实现货物来回运转，在一些 物料重量大、人工搬运困难的场地应用较多【9】。

巷道式堆垛机相较于桥式堆垛机，具备了高度上的优势，其可以在高层货架之间来回穿

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梭，将物料从巷道口运送进货架的货格上，或者从货格上将物料搬离至巷道口。其快速、平 稳、高效、准确、安全等特点，让它的应用范围相当广，所以，也就衍生了其他多种不同类 型应用场合不同的巷道式堆垛机。其中，最常见也是最容易分辨的就是按结构分类出的单立 柱型巷道堆垛机以及双立柱型巷道堆垛机。单立柱型巷道堆垛机由一根立柱、上下横梁以及 结构件组成，其起升高度在 16 米以内，起升质量可达 2 吨，制造成本低，结构简单，适用于 中小型的仓库【10】。但其缺点是立柱受力情况复杂，单立住巷道堆垛机产品设计的关键是必须 保证立柱机构和下横梁结构具有足够的强度、刚度和稳定性【11】。双立柱型巷道堆垛机由二根 立柱、上下横梁、矩形框架以及走轮箱构成，其相较于单立柱式刚度好，所以立柱的高度可 以视仓库的实际情况而定，适用于各种起升高度，其起升质量可达 5 吨甚至更大，物料的运 送速度也得到了极大的提高【12】。但是，双立柱式堆垛机的机构自重相对较大，而且结构比单 立柱式的堆垛机复杂，一般适用于大型物料运送、速度要求较高的仓库。

图 1 巷道式堆垛机类型

由于单立柱堆垛机构造简单，整机质量小，制造成本低廉。所以，本次毕业设计主要讨 论并设计的简易全自动堆垛机就是在单立柱型巷道堆垛机的基础上进行分析设计的【13】，其主 要结构有水平行走机构、竖直升降机构、载物台伸缩机构以及组成堆垛机的一些结构件（主 要是铝合金材质），在满足尺寸要求的前提下，应使其结构尽量简单、可靠。

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