1。3喷涂技术概述

目前的喷涂技术研究领域主要集中在热喷涂领域。 使用热源将喷射材料加热至熔融或半溶解状态，并且以预先设定好的速度喷涂基材表面，预定速率喷涂沉积的涂层的技术是热喷涂技术主要特点。为了达到节约材料，节能，喷涂技术在普通喷涂材料表面上创造特殊工作面的目的，从而达到了不仅可以防腐，而且既减摩又耐磨，既抗氧化又抗高温，还可以隔热、绝缘除此之外还具有导电，防微波辐射等一系列的优点。

根据不同的热喷涂热量，可分为电和燃烧法。 电弧喷涂法等离子喷涂法属于电加热法，高速火焰喷涂法，燃烧火焰喷涂法属于燃烧法。 表面速度和喷雾湿度的影响是喷涂过程中影响最大的因素，对工件表面涂层有很大影响。粉，带，棒，线是几种典型不同形态的喷涂材料，其中粉末材料有几百种，是种类最多的，它是金属，陶瓷，塑料以及合金等材料主要采用的喷涂原料。电线和带材是金属或合金的主要成分，氧化物陶瓷主要是棒材的组成。 在通过喷涂的机器人的喷涂构造喷涂材料之后，喷射材料的飞行时间在到达基板的表面之前仅为几千分之一秒或更短。 喷雾材料在短时间内快速加热熔化，形成微小的分散液滴，然后聚集在基材表面上形成致密的涂层。 如果要形成涂层，液滴的速度越快，则需要热源的温度越高。

热喷涂技术的优点有很多，它的喷涂工艺可以根据具体情况做出灵活的改变，而且它的适应性很强，实施起来也比较方便。不仅如此，在经过热喷涂工艺喷涂之后，工件表面会形成一种具有特殊性能的热涂层，不仅大大增强了工件表面的性能，还大大提高了零件的使用寿命。作为这些年来喷涂领域研究的热门，热喷涂技术不仅具有的这些特殊性能而且大大提高了经济效益。在民用领域，热喷涂技术已经在国外有着广泛的应用，上个世纪 80 年代我国开始对热喷涂技术进行研究，目前这方面的研究已经逐步走向成熟，并且我国在航天航空，化工，电气等部门得到了很大应用。

1。4国内外研究现状

1。4。1国内研究现状

1。4。2国外研究现状

1。5课题的研究内容

虽然目前现在国外的喷涂机器人已经进入产业化阶段，但是在满足实际目标时，能够满足设计且不出现或少出现问题还是很难满足的，喷涂环境周围的温度，磁场强度，天气等等都会对喷涂效果产生一定影响，在喷涂过程中，物体的大小和形状，喷头和物体的距离，运动轨迹以及喷头自身的技术参数也会影响喷涂效果的好坏。所以要获得同时具有高质量并且自动化程度高的喷涂模型是非常困难的。在本文中，通过建模软件建立了喷雾机器人的模型，并通过仿真软件模拟了其运动轨迹。

在实际工程的应用中人们很多技术难题，提出了许多问题，根据这些问题，我们专注于基于钢板保护的喷涂机器人的仿真和模拟，模拟实际喷涂过程中的运动轨迹，为改进机器人喷涂轨迹提供参考。本人打算用CAD建立模型用UG工程中强大的仿真方法，对基保护与喷涂控制的机器人进行仿真与模拟手，改进常规的机器人喷涂方法的不足。

2 喷涂产品CAD模型信息表达

2。1模型的表达方式

2。1。1模型表达

CAD参数模型和网格模型是最常见的几何模型是计算机表达的最常见方式。 IGES，STEP，Parasolid等格式通常在参数化模型中使用。 VRML，STL和NASTRAN通常采用网格模型使用的格式。 大多数CAD软件支持导入和导出这些格式文件。

网格模型的优点：