移动机器人躯干及腰部结构设计+CAD图纸
摘要：送餐机器人是一种用于餐饮服务行业的一种新型服务机器人，此机器人能够代替人工完成送餐工作，节省人力成本，拥有广阔的市场前景。此机器人从起点位置，按照指令，沿预设的路径，通过视觉传感器，将下单的饭菜食品的托盘运送到指定的位置，等待客人或服务生拿取饭菜或食品后，机器人按预定的路径返回初始位置待命。此机器人由驱动部分、腰部、肘部、手部和头部组成，腰部可在一定范围内的旋转；肘部和手部联动，并保证托盘一定空间范围内平移和升降，在运动过程中保持托盘呈水平状态。此机器人具有较高准确性和灵活性，能够较好完成送餐工作。71923
毕业论文关键词： 送餐机器人 腰部结构设计
Design of Mobile Robot Torso and Waist Structure
Abstract: The catering service robot is a new type of service robot for the catering service industry。 This robot can replace the manual work, save manpower cost and have broad market prospects。 The robot moves from the starting point position to the designated position through the visual sensor along the preset path, waiting for the guest or the waiter to pick up the food or food, and the robot according to the predetermined path Return to the initial position on standby。 The robot consists of the drive part, the waist, the elbow, the hand and the head, the waist can be rotated within a certain range; the elbow and the hand linkage, and ensure that the tray within a certain space translation and lifting, during the movement to maintain The tray is in a horizontal state。 This robot has high accuracy and flexibility and it can better complete the meal delivery work。
KeyWords: catering service robot Waist structure design
目录
1 设计总说明 4
2 功能分析及性能指标 6
2。1 功能分析 7
2。2性能指标 8
3 方案选择 8
3。1 减速器的选择和设计 9
3。2 腰部旋转机构的动力分析和计算 12
3。2。2 滚动摩擦力矩计算 12
3。3 驱动电机的选择 12
3。4 传动装置传动比的计算 14
4。移动机器人的躯干部分设计 18
5 结 论 20
6 致 谢 21
7 参考文献 22
1 设计总说明
1。1 设计目的及研究方向
在20世纪60年代后期，美国和前苏联为了实现月球探测而争相开发研究移动机器人。此类机器人由地面操作者在地球表面者进行精密的远程操作，挖掘月球上的岩石以及灰尘以便用来研究。而前苏联多年研究出了一种无人驾驶型移动机器人，他能把月球面的岩石和土壤回收在收容器里。地表操作员凭借遥控装置把土壤和岩石样品放入回收容器中并送回地球。到了70年代左右，日本早稻田大学经过多年的研究研制出具有仿人性功能的一二足机器人。为了满足告诉发展的科技需求机器人将应用在高危行业以及海洋开发，服务类型的机器人也将发展的越来越迅速，走进每户人家家里并不是妄想。论文网
移动机器人的内容有各式各样的研究内容，根据机器人的应用环境和运动模式而不同。但他们有相同的科学技术。他们的核心技术为传感器技术，行走机构技术，机电控制技术以及，智能控制技术，此类机器人有视觉传感器来充当人类的眼睛，听觉传感器和触觉传感器分别对应人类的耳朵和皮肤。就移动机构而言，移动机构分为轮式机器人，履带式机器人还有足式机器人。轮式机器人只要适用于平面，能够快速完成作业。而足式机器人能有较好的应付崎岖不平的道路。不同的机器人适用于不同的场合。移动机器人的控制模式已经从远程控制和监测发展为到自主控制。