图4-1 液压分路形式 14

图5-1 纯电动系统结构示意图 18

图5-2 纯电动制动系统能量回收示意图 18

图5-3 再生制动与ABS系统结构图 20

图5-4 充电过程原理图 20

图5-5 制动能量回收过程图 22

图5-6 续流阶段 22

图5-7 反向阶段 23

图5-8 能量回收阶段 24

变量注释表

L 电机电枢电感

I1 制动时电机产生的电流

Ra 电枢电阻

Rb 限流电阻

E 感应电动势

Rc 限流电阻

Ce 电机的电动势系数

n 电机的实际转动速度

I0 开始制动时驱动电路中电流

Ton 晶闸管导通时间

Q 制动强度

G 满载质量

di 第i个轮缸活塞直径

n 轮缸活塞数目

p 管路液压力

机械效率

轮缸制动距离

传动比

d0 主缸直径

dw 轮缸直径

1 绪论

制动系统是机械底盘的一个关键部分，它是对车辆运动进行控制的装置，是车辆运动中不可缺少的装置，是由系统直接作用于机械本身的，是机械上最重要的安全装置，制动性能的好坏直接影响到操作的安全性；

1。1 制动系统的发展历史

从车辆的出现到今天为止，制动系统在交通安全以及人身财产安全方面一直扮演着至关重要的角色。近年来，随着在策划制造车辆技术上的前进以及行驶最高速度的升高，这类制动机能的重要性体现得尤其分明；随着能源节约以及环保能源车辆的研究发展，伴随着的是车辆动力系统的重大革新，许许多多新的结构型和功能型系统应运而生；新动力系统的出现，必然要求对制动系统的结构形式和功能类型进行研究。最典型的例子是由于电动汽车不使用内燃机，最好的解决方案是使用电动形式的真空泵，由它来为真空助力器提供真空。制动系统的发展与车辆整体性能的提高以及车辆结构型式的改变有着密切的联系，组成制动系统的每一个部件或者装置都随着时代的发展进步而发生着史无前例的改变。

1。1。1 制动系统的构成

可以控制力，并且可以用来强迫机械运动状态改变，并且称之为制动力。把用来实现制动的专业装置或者设备的整体称为制动系；工程机械在道路上工作时遇到道路不平整、交通不便、两车相遇等各种特殊情况时都需要停止下来，暂停工作，这样就大大的降低了工作效率，而一个优秀的制动系可以在一定程度上避免这种情况；目前优秀的制动系统主要由以下四个关键装置组成：