摘要：本文主要介绍了仿生四足仿生四足机器人的国内外发展情况，以及arduino的编程和直流电机的联动控制，通过认真的观察人类的行走动作，对机器人的行走进行简单的规划，设计出简单结构化模型，然后经过调试，设计出符合仿生四足步行机器人的的动作程序。设计完成后通过Mehran主控板烧录进Bigfish扩展板中，验真程序的可行性，通过反复的修改程序和验真使得仿生四足机器人能完成避障和遥感移动等控制。最后对仿生四足机器人的未来展望进行了讨论。80881

毕业论文关键词： 仿生四足机器人；摇杆控制；避障；arduino编程 

 Design and Realization of Bionic quadruped robot

Abstract: This paper mainly introduces the development of bionic quadruple quadruped robot at home and abroad, as well as arduino programming and DC motor linkage control, through careful observation of human walking movements, the robot walking a simple plan to design a simple structure Model, and then through debugging, designed to meet the bionic four foot walking robot action program。 After the completion of the design through the Mehran main control board into the Bigfish expansion board, the feasibility of the program, through repeated changes to the program and verify the bionic quadruped robot can complete the obstacle avoidance and remote sensing and other control。 Finally, the future prospect of the bionic quadruped robot is discussed。

Keywords: Bionic quadruped robot; rocker control; obstacle avoidance; arduino programming

目录

1 绪论 1

1。1 仿生四足机器人的研究意义以及应用领域 1

1。1。1 仿生四足机器人的研究意义 1

1。1。2 仿生四足机器人的应用领域 2

1。2 仿生四足机器人的发展概况 3

1。2。1 仿生四足机器人的国内概况 3

1。2。2 仿生四足机器人的国外概况 3

2 系统组装 5

2。1 组装步骤 5

2。1。1 节材料及尺寸的选择 5

2。1。2 零件的固定 8

2。1。3 零件的铰接 9

2。1。4 直流电机的安装 9

2。2 仿生四足机器人的主要结构 10

2。2。1 曲柄摇杆式仿生结构 11

2。2。2 偏心轮摇杆式仿生结极 11

3 硬件设计 12

3。1 Memhran主控板 13

3。1。1 Memhran主控板的端口功能 13

3。1。2 Memhran主控板的特点和参数 14

3。1。3 Memhran主控板的通信功能 15

3。1。4 Memhran主控板的电源 16

3。1。5 Memhran主控板的输入和输出 16

3。2 Bigfish扩展版 17

3。2。1 Bigfish扩展板的端口功能 17

3。2。2 Bigfish扩展版的特点与参数 17

3。3 TTL传感器的功能与应用 19