3。3。1 触碰模块 19

3。3。2 近红外传感模块 20

3。3。3 摇杆模块 20

4 软件设计 22

4。1 仿生四足机器人的调试过程 23

4。1。1 Arduino编程环境的安装 23

4。1。2 模块程序的烧录与调试 27

4。2 仿生四足机器人的演示结果 29

5 仿生四足机器人的总结与展望 30

5。1 仿生四足机器人的设计总结 31

5。2 仿生四足机器人的未来展望 31

致谢 33

参考文献 34

1绪论

1。1仿生四足机器人的研究意义以及应用领域

仿生四足机器人在20世纪60年代开始已经进行研究了。通过不断提高计算机技术和机器人控制技术，使得机器人的实例应用已经分布广泛了。

1。1。1仿生四足机器人的研究意义

仿生四足机器人的研究

1。1。2仿生四足机器人的应用领域论文网

(1)加工应用程序(2%)加工工业机器人应用程序不高,仅占2%,可能因为市场有很多自动化设备可以胜任机械加工任务。机加工机器人主要从事零件铸造、激光切割和喷水切割等应用。

(2)机器人喷涂机器人应用程序(4%)在这里喷主要指的是画,配药,绘画和其他工作,只有4%的工业机器人喷涂的应用。

(3)机器人组装应用程序(10%)装配机器人主要从事安装、拆卸和维修的零部件和组件。摘要由于近年来机器人传感器技术的飞速发展，机器人的应用越来越多样化，直接导致机器人装配的比例下降。

(4)机器人焊接应用程序(29%)主要包括点焊、弧焊机器人焊接应用程序用于汽车工业。尽管点焊机器人比弧焊机器人更受欢迎，但近年来，电弧焊接机器人发展迅速。许多加工工厂逐渐引入焊接机器人，用于实现自动化焊接操作。来:自[优.尔]论,文-网www.youerw.com +QQ752018766-

(5)机器人处理应用程序(38%)目前的处理仍然是最大的机器人应用程序,占大约40%的整个应用程序的机器人。许多自动化生产线需要使用机器人进行装卸、搬运和堆垛操作。近年来，随着协作机器人的兴起，处理机器人市场份额的趋势越来越大。

1。2仿生四足机器人的发展概况

1。2。1仿生四足机器人的国内概况

1。2。2仿生四足机器人的国外概况

2系统组装

2。1组装步骤

四足机器人是一个复杂的机器人系统。包括机械传动和电气控制两大部分。其中机械系统必须具备运动灵活、传动精密的机械本体，以及结构合理。四足行走机构的机械部分是机器人所有控制及运动的载体，其中腿部结构形式是行走机构中最重要的组成部分，也是机械设计的关键之一。

四足机器人腿部的组装方案

方案：使用偏心轮来控制，这个方案利用了偏心轮的运动规律，设计偏心轮的轮廓曲线来较准确的控制直流电机的运动方式，此种方案分别对大小腿不同的运动特点采用不同的偏心轮来实现，可以使机器人的运动形式更加的形象和逼真，而偏心轮又是靠直流电机来带动的，用这种方式来实现机器人的自主行走。

2。1。1节材料及尺寸的选择

先把机器人腿部和整体结构组装思路应该把所用得到的设备器材和工具整理整顿，以防在组装时，需要用到某个工具时，找不到，延误了组装，影响系统组装测试。