摘要螺旋桨的叶片精度对于整个机体的运动具有很重要的影响，起决定性作用。螺旋桨是航空发动机、汽轮机、船舶等动力装置中的关键零件。对于螺旋桨的最后抛光打磨，砂带是是比较好的加工工具，[1-5]其精度可以说是比较高的。而对于砂轮磨削来说，有五轴联动、六轴联动的数控机床，这是目前来说比较先进的机床，其中运用到的先进的技术有集打磨与测量一体，自动调整打磨力度等等。机器人在机械加工中的运用也很广泛，工业机器人可以在十分恶劣的条件下工作，这就使得生产的安全性增加，并且，工业机器人的形状可以是各种各样的，这就使它的灵活度提高。本文主要研究船用螺旋桨的软式打磨。通过预先规划行程，利用螺旋桨的表面质量，自动调节切削力度，使得桨面的粗糙度达到基本统一[6-9]。确定机构基本运动，加工原理。船用螺旋桨的叶片是由自由曲面组成的，因此对于其的磨削加工以求达到更好的表面质量来说始终是一个棘手的问题。利用螺旋桨软式打磨机能够更好的对螺旋桨进行精加工。通过对螺旋桨的表面粗糙度的感应，选择加工路径，抛弃传统的加工理念，通过传感器应叶片表面，自动选择加工，这就使打磨与测量一体化。对于其中某些传动，还运用到运用电动机械手。82237

毕业论文关键词：软式打磨； 传感器； 自动化 

Abstract Precision blade propeller for the entire body movement has a very important influence, play a decisive role。 Propeller aviation engines, turbines, ships and other key parts of the power plant。Grinding machining of propeller blades of the existing main belt grinding, its precision is relatively high。For the grinding wheel, there are five-axis, six-axis CNC machine tools, which is now, more advanced machines, which make use of advanced technology and measuring one set of grinding, grinding automatically adjust the intensity, etc。Robot in the processing machinery is widely used, the industrial robot can work in a very bad condition, which makes the safety in production increased, and, industrial robot shapes can be various, which makes it flexible degree increased。This paper studies a marine propeller soft grinding。 By pre-trip planning, the use of surface quality propellers, automatic adjustment of the cutting efforts, making the surface roughness of the paddle to meet the basic unity。 Determining means basic movement, processing principle。The blade of propeller is composed of free surface, so it is always a difficult problem for the grinding process to achieve a better surface quality。 The propeller soft grinding machine can better precision machining of propeller。

Keywords: Soft grinding；Sensor control；Automation 

目录

第一章 绪论 1

1。1 课题的研究背景和意义 1

1。1。1 课题的研究背景 1

1。1。2 课题研究的目的 2

1。2 研究现状 3

1。2。1 加工机床国内外的研究现状 3

1。2。2 磨削方式 4

1。3 现有加工设备 5

1。3。1 串联加工设备 5

1。3。2 并联加工设备 6

1。3。3 混联加工设备 6

第二章 螺旋桨软式打磨机方案设计 7

2。1 机架结构的选择 7

2。1。1 现有的方案