液压传动是以液体作为介质来传递动力的，通过改变液体流量，实现密封容器内压力的变化得到不同的输出速度。液压传动的传递介质多是矿物油，在液压元件工作的同时实现自身润滑，预防相关零件的锈蚀，从而提高设备的使用寿命【6】。由于液体的密度比空气的密度大的多，压缩性能好，在压缩相同体积的情况下能产生更大的压差，速度调节范围大，亦可实现无级调速。同时，液压传动的传递路径相对灵活，整体系统体积小，质量轻，在工业领域的运用越来越广泛。文献综述

通过以上一系列动力传动的对比，本次采油树扭转工具的设计采用液压马达驱动。而且，本次设计的产品运用于充满液体的水下，需要机器人携带该工具到水下，动力传递方式越简洁越好。综上所述，扭转工具动力源选择液压系统。

3。2。2液压马达的特性

该扭转工具最终需要实现较大扭矩的传递，满足扭矩大于2000N。m，转速小于5r/min,即：

 水下扭转工具所需转矩为：

 转速为：                （转/分钟）

 液压马达所需功率计算：（3-1）                       

初选取镇江大力液压马达有限公司摆线液压马达，该液压马达能传递较大的扭矩，型号为BMER-750。

与BMER系列其他类型的马达相比，750系列摆线液压马达虽然排量最大，但是转速最低，输出扭矩最大，额定功率也最接近本次设计的要求。BMER系列液压马达还具有一些共同的优点，如工作效率，容积效率高，工作寿命长，适合工作压力较大的场合[12]。同时，用户可以根据自己独特的设计需求制定合适的输出轴形式，承担不同的扭矩。

在本次设计中，液压马达输出轴有两种形式，分别是花键轴输出与平键轴输出。花键轴输出的运动更加平稳，但制造较为复杂。平键在满足输出扭矩的情况下，生产制造都很容易，作为运动传递的初始端完全满足要求。

BMER-750系列摆线液压马达根据输入流量和压力的不同有不同的扭矩和转速输出。下面举例说明不同流量不同工作压力下输出功率的差异性：

例一：若输入流量为8L/min，工作压力3。5MPa,则对应的扭矩为T1=335N。m，转速n1=4r/min:来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

设计功率是：   （3-3）   

此时p1≤p0  ，明显不满足设计需要。

例二：若输入流量为25L/min，工作压力10。5MPa,则对应的扭矩为T2=1046N。m，转速n2=30r/min:

设计功率是： （3-5）

此时P0≤P2  ，明显虽然满足设计需要，但是有一部分动力浪费。

通过不断计算，比较，最终选取流量15L/min，工作压力7MPa的类型。对应的额定扭矩为T3=694N。m，转速n3=18r/min:

                                         （3-6）                   

完全满足设计需要，且不会有能源浪费，该摆线液压马达主要技术参数为：

实际排量：