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1 开题报告依据 2
2 文献综述 2
2.1 长尾夹自动装盒系统抓取装盒装置的目的，要求 2
2.2自动装盒系统的说明 3
2.3 机械手运动过程及装盒过程 3
3 方案论证 4
3.1 控制方法的选择 4
3.2 驱动方式的选择 7
3.3 机械手的选择 11
3.4 机械手的运动过程的各自由度驱动方式的选择 12
4工作进度安排 13
5 参考资料 14
长尾夹自动装盒系统抓取装盒装置设计
1 开题报告依据34024
在文具等类似的生产行业中，对于成品文具需要进行装盒操作，这个过程是一个高度重复性的简单劳动过程，需要消耗大量的人力物力，生产效率相对低下。为改变这种状况，拟设计一个长尾夹自动装盒系统设计。要求实现对长尾夹上料以后的自动排列整理，并且利用机械手自动抓取经过振动整理后按照一定方向排列好的长尾夹，并调整长尾夹的尾柄位置。然后将长尾夹放入输送带上的纸盒内。装满后自动将纸盒送走，并进行下一个空盒子的装料过程。整个过程自动完成。要求对相关自动装盒系统的研究开发情况进行分析了解，并对当中涉及到的关键技术状况进行一定的分析研究，设计一套可以用于长尾夹自动装盒的系统，确定系统总体方案，进行系统和长尾夹抓取装盒装置的分析设计并绘制出结构图。
产品装盒是许多产品进入市场的必不可少的过程，为了保持装盒产品有稳定的销售量，且能促进销售的增长，就要不断地降低包装成本，而提高生产效率即提高单位人员单位时间的装盒速度就是最重要的方法之一，而自动装盒机就是实现这一过程的机械，也是解脱手工装盒与提高包装效率的设备[1]。论文网
长尾夹是一种办公文具，因其质量轻，夹持力强，使用方便而受到广泛使用，长尾夹由夹体和把手2部分组成。市场上对长尾夹的装配主要以人工装配为主，这需要消耗大量的人力物力，产品装配成本占总成本的一半以上 ，已然成为进一步发展的瓶颈，所以当下长尾夹自动化生产已是十分必要。
2 文献综述
2.1 长尾夹自动装盒系统抓取装盒装置的目的，要求
长尾夹自动装盒系统的抓取装盒装置的目的是节省大量的人力物力，提高生产效率，使长尾夹的生产批量化。现阶段由于长尾夹的成本低廉，单个利润较低，使用频率高，许多企业已经实现了大批量的生产，并且又因为这个生产过程是一个高度重复性的生产过程。所以我们需要实现长尾夹的自动化生产，组建长尾夹自动生产线，提高其生产效率。
长尾夹自动装盒系统的抓取装盒装置的要求是通过简单的计算机控制程序，能够完整的实现长尾夹自动装盒系统的抓取装盒，使之实现高效率的生产过程。
2.2自动装盒系统的说明
自动装盒系统的说明及要求，自动装盒是指是将长尾夹自动装入折叠纸盒中，并完成盖盒动作。它的工作原理大概可以分成是从机包盒进料到最后包装成型的整个过程大致可以分成四个阶段：下盒、打开、装填、合盖。下盒动作通常是由一个吸盘从纸盒进料口吸取一个纸盒，下行到装盒的主线上，由一个导轨卡位将纸盒固定并用一个推板打开纸盒，同时会有两个可向前移动的卡位从下面升起，从前后方向卡住纸盒的侧面，使盒子打开成直角并前移到装填区域。 在装填区域填装后，机器的机构会将耳朵折进左右的导轨中，然后再进行合盖动作。合盖前机构会先弯折纸盒的插舌，然后有一推板推动盒盖弯折，使插舌插进盒子 中并使锁扣扣紧。合盖动作是个关键性的动作，完成的好坏与纸盒的结构和机器调节的准确程度有很大关系。[13] [14]