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机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它最早出现的工业机器人中，用来代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，它与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是说机械手的最大优势在于，在机械正常的情况下可以不停的重复做同一动作。同时机械手能在有害环境下操作，从而保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能这类危险并且有毒有害的部门。它是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品，采用工业机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。工业生产上应用的机械手，由于使用场合和工业要求的不同，其结构形式亦不尽相同，技术的复杂程度也有很大差别。但它们都有类似人类的手臂、手腕和手的部分动作及功能，一般都能按预定程序，自动地、重复循环地进行工作。8427
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对本次课题进行深入研究有利于实现材料的传送、装卸的自动化，以提高产品的生产效率，减少生产成本；可以避免工人接触过于危险的场合，同时减少工作强度，改善工作环境；利用工业机械手可以更准确的控制生产节拍，便于有节奏的进行生产工作，提高生产管理水平，帮助企业更加有效的发展。
2 调研报告
在现代工业中，生产过程中已成为一个突出的主题。各行各业的自动化水平都越来越高。在现代化的加工车间中，常使用到机械手来提高生产效率，完成工人们难以完成的、危险的工作。可以说，工业机械手就是为了实现装卸、搬运等工序的自动化而产生的。目前，机械手在我国常被用于以下一些范围，如：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传送到下一个生产工序；在加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等。机械手在自动化车间中用来运送物料，从事焊接、喷漆、装配等工艺操作时，可将操作工人从繁重、单一、重复的体力劳动中解放出来。特别是在高温、危险、有害的作业环境中，可用机械手代替人的部分操作。所以，机械手已广泛应用于铸造、锻造、冲压、切削加工、喷漆、装备等各种工艺过程中。
而在传送轻质杆套类的物品（如包装牙膏、化妆品、胶粘剂所以用的软管等）时所使用的机械手则与一般工业上所使用的机械手有一定的不同，这是由于这类物品强度低、刚性差的特点所引起的，它们在运送的过程中忌讳挤压和碰撞，为了避免变形需要轻拿轻放。此时机械手需要通过特定的运动轨迹从而改变物品的运动状态，使物品能够平稳、轻柔地从一个工序传送到下一个工序，较少生产过程中的变形、破损或污染，达到提高生产效益，保证产品质量，减轻劳动强度的目的。
软管理顺装置系统主要包括了理顺落料机、分离输送带、推料装置和翻管装置等，其中包含一些类似于机械手的重要结构。如今这种系统常用于软管灌装的前期准备工作和灌装的过程当中。
2.1 软管机械手的结构设计及优化
在《汕头科技》杂志中又发表过关于软管机械手的结构设计及优化的文章。在这篇文章中主要介绍了超声波塑料软管灌装封尾机中新增设的软管插放机械手的设计方案。它对原本的基本型进行改进，从原本的需人工完成插放工作的半自动化的设备改造成为一种全自动化的设备。新增加的自动插管工序（如图2.1所示）将原有的设备提高到了全自动的档次，这点改变不仅仅减少了劳动强度，同时增加了生产效率，这正是整个机械行业发展的缩影。
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