它的缺点是：  

（1）空气压力用0.4~0.6MPa的，以获得一个较大的力，就必须相对地增加的结构； 

（2）压缩空气大，表面光滑，可怜的速度控制很难实现精确的位置控制难度大； （3）压缩空气是一个非常重要的问题，处理不当级钢铁机件会生锈，造成机是人类的失败。此外，排气也能引起噪声污染。 论文网

 用于位置控制，采集，开关控制和顺序控制机器人气动驱动器。

。

3.2.2电机驱动

电机驱动，可分为普通交流和直流马达驱动，交流和直流伺服电机驱动器和步进电机驱动器。   

通用的交，直流马达驱动器需要减速装置，输出扭矩大，但控制性能较差，惯性，适合中型或重型机器人。伺服和步进电机的输出力矩比较小，良好的控制性能，可实现精确控制速度和位置，适合中小型机器人。交流伺服电机一般用于直接闭环控制系统中，步进电机是主要用于开环控制系统，一般用于速度和位置精度并不重要。

本设计为气压驱动。相较于液压驱动，气压驱动更环保，无噪声，气压原件所受压力小，比液压软件制造要求要来得低，又能实现高速；相较于电机驱动，虽然在控制精度上比伺服和步进电机电机驱动要来的低，很难实现精确的位置控制，但造价不高，因该设计并不苛求精确度较高的位置和速度控制，总体经济效益要优于电机驱动。综上而言，本设计采用气压驱动。

3.3设计参数

机械手即为三轴。确定为X轴、Y轴、Z轴。X轴固定， Y轴为水平面上垂直于X轴的方向有单效行程为750mm，Z轴为竖直方向垂直于XY轴，有效行程为70mm。  

工件形状：原材料为φ52~150×56mm的圆柱体。

根据工件大小确定机械臂料台尺寸要求。

工作要求：X、Y轴引动器用于机械手在水平方向上的精确定位，Z轴引动器则完成对工件提起或放下操作，机械手爪则完成对工件抓紧或释放操作。且机械臂能根据原材料尺寸的不同调节机械臂抓取结构和换料盘使之能抓取不同的原材料。

3.4传动形式

该设计Y轴和Z轴传动都采用了链传动。

链传动优点：

1）承载能力高；

2）适用于恶劣的工作环境；

3）效率高；

4）作用于轴上的力小。

缺点：

1）工作时有噪声；

2）存在冲击、振动；

3）对安装精度要求高

4 毕业设计内容

本毕业设计要求完成以下任务：

1. 合理设计机械臂料台及上料臂机构，并考虑设计的实用性和应用场合。

2. 二维或三维造型软件的学习及应用，基于AutoCAD或NX UG软件完成机械臂料台及上料臂机构三维或二维实体造型：

3. 在现有机械臂的基础上验证设计的合理性和实用性：

4. 根据原材料尺寸的不同调节机械臂抓取结构和换料盘使之能抓取不同的原材料。

首先，根据所给定的原材料尺寸设计机械臂料盘尺寸，查找相关资料，确定机械臂料台的公差及其工艺要求。

其次，根据所给定的机械臂Y轴和Z轴的行进路程，设计机械臂的传动比。相关数据如下：换料臂上下行程70mm，前后行程：750mm。并编写设计论文文书，计算说明书，技术文件等。使其具有以下特点：（1）传动平稳，满足行程要求；（2）承载能力足；（3）刚度好；（4）导向性好；（5）运动惯量小

最后，根据所设计尺寸，利用CAD或NX UG软件绘制该设计的二维或三维图纸，确定工艺要求等。