本课题的目的和意义、国内外研究现状、水平和发展趋势1。1课题的目的和意义随着自动化和制造业产业的迅速发展，搬运机器人作为一种高效的工具，已经被各行业广泛应用。在各行各业中，传统的搬运实质上是通过示教方式完成简单重复的点对点的搬运任务，作业过程中的抓取点和放置点都是严格限定的。这种搬运方式无法对不同大小、不同种类、不同位置和角度的目标工件进行合理搬运。然而，将机器视觉与搬运机器人结合，使之具有人眼识别的功能，对提高搬运机器人作业过程柔性化、高效性有着重要意义。73741

本报告以机器人搬运系统为研究对象，将机器视觉技术与机器人技术进行融合，建立了一个基于机器视觉的搬运机器人系统的基本框架。根据摄像机标定原理，对工业相机进行了标定，求解出了工业相机的内外参数和畸变系数。根据图像处理的基本理论，研究了基于Open CV机器视觉库的图像预处理的基本方法，给出了一个较完善的图像处理过程。通过对图像预处理的获取的工件轮廓信息进行分析和轮廓匹配、分类器等方法分析，提出了不同场合下工件识与定位的方法，并实现了对工件进行基本测量功能。通过对基于PC和运动控制卡的开放式运动控制系的研究，提出了通过运动控制卡向驱动器发送脉冲的方法控制伺服电机运动，实现了对搬运机器人的简单运动控制。通过对图像处理、机器视觉识别定位和运动控制的基本特点的研究，设计了数据采集、图像处理、图像分析、运动控制和数据交换等模块。在工业相机和运动控制卡SDK二次开发包的基础上，在VS2010的环境下调用链接库和库函数开发出了集视觉识别定位和运动控制等多功能为一体的视觉搬机器人软件系统。

工业机器人的发展已经有了近百年的历史,随着计算机技术、电子技术的迅速发展,以及日趋高度自动化的工业企业的要求,工业机器人在21世纪迎来了一个机遇与挑战并存的高速发展时代。极坐标机器人作为工业机器人里极其具有灵活性和广泛适应性的重要成员,其发展意义非凡而深远。选其作为课题研究,可以说是既考虑了理论研究的延展性又考虑了行业发展的实践性。 

目录1本课题的目的和意义、国内外研究现状、水平和发展趋势 3

1。1 课题的目的和意义 3

1。2 国内外研究现状与水平 2

1。3 发展趋势 3

2 文献查阅、调研情况 3

2。1 文献综述 3

2。2 调研情况 4

3 本课题的基本内容 4

3。1 机械结构设计方案初定 4

3。2 传感器类型选择初定 5

3。3 手抓结构方案初定 5

3。4 驱动控制系统方案初定 6

3。5 视觉系统配置 7

3。6 传动机构方案初定