液压驱动：液压驱动也是较早被采用的驱动方式。世界上首先问世的商品化机器人尤尼梅特就是液压机器人。但液压驱动主要用于中大型机器人和有防爆要求的机器人当中。

电动驱动:电动驱动系统的主要组成部分有位置比较控制器，速度比较控制器，信号和功率放大器，驱动电机，减速器，以及构成闭环伺服驱动系统不可缺少的位置和速度检测部分，如果是采用步进电机的话，则没有反馈环节，构成的是开环系统。

本课题我设计的基于视觉的极坐标式搬运机器人设计主要以电动驱动为主，通过视觉传感器和PC端的软件处理形成电动驱动指令。

PC端控制平台五个模块：

（1） 控制管理模块

主要功能有“建立通信”，“断开通信”，“接通伺服”和“断开伺服”，实现PC机与机器人控制柜之间的通信管理，以及对伺服电源的通断控制。

（2） 视频监控模块

当视频设备与PC机连接成功后，该模块可以实现时显示机器人的现场工作画面，便于操作者监控机器人的示教编程和执行作业文件时的运动情况。该模块还可以允许操作者设置图像的来源、格式和单帧拍摄，以及进行视频录制和视频压缩设置等。

（3） 文件管理模块

当PC机与机器人控制柜建立通信后，该模块可以显示机器人控制柜中的作业文件列表，并提供了机器人作业文件的上传下载和删除功能，实现了作业文件在PC机与机器人控制柜之间的高速交换，以及对机器人控制柜中作业文件的管理。

（4） 机器人运动控制模块

改模块包含了对机器人的单步控制，联动控制，机器人末端位姿显示，各关节的脉冲显示和角度显示，操作者可以根据自己的要求，设定插补方式，单步增量方式，单步增量具体的数值和运行速度的具体数值。

（5） 示教编程模块

使操作者能够在安全的编程环境下，轻松地编写和修改机器人的作业文件。

3。5 视觉系统配置

视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源，主要由一个或者两个图形传感器组成，有时还要配以光投射器及其他辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。

视觉传感器通过捕捉工况图像信息通过PC端控制判断处理图像信息反馈给驱动控制系统并下达指令，使机器人作业并用手爪精确抓取工件进行搬运，装配等操作。

3。6 传动机构方案初定

机器人传动机构的基本要求：来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

(1) 结构紧凑：即同比体积最小、重量最轻。

(2) 传动刚度大：即承受扭矩时角度变形要小，以提高整机的固有领率，降低整机的低频振动。 

(3) 回差小，即由正转到反转时空行程要小，以得到较高的位置控制精度。

(4) 寿命长、价格低。

1。 齿轮传动：齿轮传动是利用两齿轮的轮齿相互啮合传递动力和运动的机械传动。按齿轮轴线的相对位置分平行轴圆柱齿轮传动、相交轴圆锥齿轮传动和交错轴螺旋齿轮传动。具有结构紧凑、效率高、寿命长等特点。

2。 齿形带传动：带传动是利用张紧在带轮上的柔性带进行运动或动力传递的一种机械传动。根据传动原理的不同有靠带与带轮间的摩擦力传动的摩擦型带传动，也有靠带与带轮上的齿相互啮合传动的同步带传动。