3。利用编程软件PLC进行编程，通过该软件能实现水下航行器加速减速俯仰及水平运动等各种功能。

4。本论文利用Matlab平台对电机工作特性、起动性能进行仿真验证，并对结果进行分析。

1。查阅国内外文献，掌握水下无人航行器发展历史，掌握永磁同步电机应用方法的发展历史，掌握永磁同步电机在军工业应用中的意义、研究现状、设计方法等。

2。设计出电机的初步模型，画出电路图，通过永磁体计算、定转子冲片设计、绕组计算、磁路计算从理论上证实模型的可行性。

3。掌握永磁同步电机矢量控制方法：①通过控制转子磁链，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。对电机的运行速度方向进行控制。②采用SPWM控制的电压法。③采用滞环比较控制的电流法。并作出比较，选出最适合本系统的矢量控制方法。

4。使用Matlab软件仿真水下无人航行器用永磁同步电机矢量控制，对电机的运行特性，对电机的PLC软件操控进行验证。