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    一、课题的任务内容：全方位机器人可以实现任意方向的移动和零半径回转运动，所带机械臂增加了机器人的操作功能，使机器人可以完成上下料等任务。本课题的主要任务是设计全方位轮式机器人行走系统的结构，设计机械臂的具体结构，对重要和薄弱环节进行校核，并提出总体控制方案。4981
    二、原始条件及数据：
     1、机械臂的最大负载3kg;
     2、全方位机器人最大行驶速度不小于3km/h;
     3、最小转弯半径为0度。
    三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
     进行带机械臂的全方位轮式机器人的结构及控制总体方案设计；对关键零件进行强度和刚度校核；绘制机械三文零件图及装配图，绘制工程图；编写毕业说明书等技术文档。
    四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
    1) 查阅相关文献，了解已有的带机械臂的全方位轮式机器人行走系统的各种方案；
    2) 进行带机械臂的全方位轮式机器人设计控制方案设计；
    3) 进行结构及传动系统的详细设计；
    4) 对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核；
    5) 绘制CAD图表达设计结果。
    软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
    计算机软件    二文及三文计算机辅助机械设计软件  
    图      纸    折合3张0号图
    电  路  板    
    机 电 装 置    
    新材料制剂    
    结 构 模 型    建立带机械臂的全方位轮式机器人的结构模型
    其      他    
     五、查阅文献要求及主要的参考文献：
    1．全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制．杨俊友，等． 机器人．2011-05
     2．全方位轮式排球训练机器人的运动研究  . 杨飞．   合肥工业大学硕士学位论文 ． 2007-05
     3．一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究. 高光敏，等.   长春工程学院学报(自然科学版) .  2006-06.
     4 ．轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.  付宜利，等. 制造业自动化. 2005-10.
    5． 一种轮式机器人全方位移动机构的研究.  宗兆辉 ，等.   机械制造.   2011-03.
    6． 一种新型轮式全方位移动机构 .   闫国荣，等.   哈尔滨工业大学学报.  2001-12．
      7．轮式移动机器人研究综述.  朱磊磊，等.  机床与液压.    2009-08.
    8．全方位轮式排球智能小车的几种典型运动分析. 杨飞.  机械工程与自动化 . 2008-02.
    9．带有机械臂的全方位移动机器人的研制.杨树风. 哈尔滨工业大学博士学位论文.    2006-06.
    10．轮式移动机器人移动性能研究及样机设计开发.   上官望义.  西安理工大学博士学位
    论文.   2009-09.
    11．Kyung-Seok Byun; Sung-Jae Kim; Jae-Bok Song. Design of a four-wheeled   
           omnidirectional mobile robot with variable wheel arrangement mechanism Robotics
           and Automation, 2002. Proceedings. IEEE International Conference on  Robotics &
          Control Systems ; Signal Processing & Analysis  2002 , Page(s): 720-725 vol.1 .
    12．Chi Zhu; Oda, M.; Xiang Luo; Watanabe, H.; Platform development of an  
           omnidirectional mobile robot for the elderly's walking support and the caregiver's
           power assistance .   IEEE   International Conference on   Robotics & Control Systems .
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