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一、课题的任务内容：学生通过收集相关资料，研读文献，综合大学所学基础课程及专业课程，根据产品特点设计出一套完整的机械手结构及控制系统，并能为其相关零件选择合适的材料和加工工艺，培养学生综合应用所学知识和技能去分析和解决一般工程技术问题的能力；进一步培养学生分析问题、创造性地解决实际问题的能力。最终具备独立完成机械产品设计的能力。31815
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二、原始条件及数据：
抓重：20kg
手臂前后伸缩行程为630mm，伸缩速度20mm/s；手臂左右转动角度220°；
手臂上下升降行程100mm；手腕上下摆动60°；手腕回转180°；
回转速度20°/s；
手臂最大工作半径为1900mm。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：论文网
(1) 选机械手为通用机械手，它的适用面相对较广。
(2) 确定机械手的自由度。
(3) 设计出机械手的各执行机构，包括：手部、手腕、手臂和机座的设计。手部设计成
可拆卸更换的形式，可以应用于夹钳式手指来抓取车间物料，也可以应用于吸附式。
(4) 液压驱动系统的设计
(5) 机械手的控制系统的设计
本机械手拟采用可编程逻辑控制器(PLC)机械手进行控制。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1. 进行必要的调研工作。
2. 完成20000字符外文资料的翻译。
3. 撰写毕业设计论文。
4. 完成包括总装配图、部件图、主要零件图在内的图纸不少于2张A0。
5. 绘制液压系统原理图及电气控制原理图。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件 AutoCAD、SolidWorks 或UG NX等
图 纸 总装图一张，部件图、零件图若干张。
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
查阅12篇以上相关参考文献，其中至少2篇外文资料。
优尔、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
教学要求：能运用所学知识，完成毕业设计任务。论文条理清楚，图纸达标。
具体安排如下： 1. 布置设计任务、查阅资料以及相关实习；（2周）
2. 方案确定、理论计算、造型设计和控制系统设计；（5周）
3. 装配图、零件图绘制、接线原理图和部分程序编写；（6周）
4. 检查、修改设计与计算；（2周）
5. 撰写毕业设计论文及准备答辩；（2周）
6. 答辩。（1周）