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一、课题的任务内容：四足机器人的高动态性、高适应性和高负载性已经使其已成为机器人研究的一个热点。本课题目的是使学生设计一种四足行走的机器人，通过三文结构设计、电机的选择、传感器配置和控制系统设计使学生掌握机电装备的结构设计方法和控制方法。使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。37163
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二、原始条件及数据：论文网
1) 总长、总宽和总高尺寸分别限制在320mm、300mm 和200mm；
2) 最大行走速度不小于 24mm/s
3) 越障高度不小于60mm。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
要求在毕业论文中详细描述四足机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述四足机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1） 查阅相关文献，了解目前国内外四足机器人的研究状况；
2） 对机器人装置的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。
3） 进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，并绘制结构图。
4） 翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件
图 纸 3张A0图（折合）
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
1. 周立炜 四足机器人的虚拟样机仿真研究 武汉科技大学 2013.04
2. 周望军 基于GPS/SINS组合导航的四足机器人本体姿态估计方法研究 中南大学 2013
3. 范甜甜 小型四足机器人步态规划与运动稳定控制的初步研究 南京航空航天大学 2013
4. 庄明 基于虚拟样机技术的液压驱动四足机器人步态规划与仿真 南京航空航天大学 2012
5. 余继权 四足机器人半物理仿真及在线自诊断系统研究 长安大学 2013.5
6. 李蒙 考虑弹簧腿的四足机器人动力学分析与仿真 山东大学 2012.05
7. 杨屹巍 基于力与位置柔顺控制的四足机器人运动控制 南京航空航天大学 2012.03
8. 雷云云 基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析 山东科技大学 2010.05
9. 贾林 四足仿生机器人对角步态控制研究 电子科技大学 2013.04
10. 夏任司 四足机器人步态与路径规划 华中科技大学 2013.05
11. Yibin Li ,etc. Research of mammal bionic quadruped robots: A review . Robotics, Automation and Mechatronics (RAM), 2011 IEEE Conference on . 2011: 166 – 171.
12. Si Zhang ,etc. Trot pattern generation for quadruped robot based on the ZMP stability margin Complex Medical Engineering (CME), 2013 ICME International Conference on . 2013: 608 – 613