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1-2-2国内拟人形机器人的研究概况
国内，仿人机器人的研制工作起步较晚，1985 年以来，相继有几所高校进行了 这方面的研究并取得了一定的成果。其中以哈尔滨工业大学和国防科技大学最为典 型。哈尔滨工业大学自 1985 年开始研制双足步行机器人，基于控制理论曾经获得自然科学基金和国家“863”计划的支持，迄今为止已经完成了三个型号的研制工作： 第一个型号 HIT-1 为 10 个自由度，重 100kg，高 1.2m，关节由直流伺服电极驱动， 属于静态步行。第二个型号 HIT-2 为 12 个自由度，该机器人髋关节和腿部结构采用 了平行四边形结构。 第三个型号 HIT-3 为 12 个自由度， 踝关节采用两电机交叉结构， 同时实现两个自由度，腿部结构采用了圆筒形结构。H IT-3 实现了静态步行和动态 步行，能够完成前/后行、侧行、转弯、上下台阶及上斜坡等动作。目前，哈尔滨工业大学机器人研究所与机械电子工程教研室合作，正在致力于功能齐全的仿人机器 人 HIT -4 的研制工作，该机器人包括行走机构、上身及臂部执行机构，初步设定 32 个自由度。国防科技大学也进行了这方面的研究。在1989 年研制成功了一台双足行 走机器人，这台机器人具有 10 个自由度，能完成静态步行、动态步行。清华大学、 上海交通大学、北京航空航天大学等高等院校和研究机构也在近几年投入了相当的 人力、物力，进行智能仿人机器人的研制工作。