一、课题的任务内容：本课题要求学生设计一种用于舞台表演的轮式全向移动机器人平台设计。该平台可以承载演出人员在舞台上实现全向移动。并完成全向移动机器人平台的传感器配置、无线传输数据方案和控制方案设计。70101

二、原始条件及数据：

 1) 总长、总宽和总高尺寸分别限制在1200mm、1000mm 和320mm之内；

       2) 最大行走速度不小于 2000mm/s.

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

       要求在毕业论文中详细描述舞台表演的轮式全向移动机器人平台的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述舞台表演的轮式全向移动机器人平台的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

1） 查阅相关文献，了解目前国内外舞台表演的轮式全向移动机器人平台的研究状况；

2） 对机器人装置的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。

3） 进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，并绘制结构图。

4） 翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件

图      纸 3张A0图（折合）

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

1. 王冠. 全方位移动平台运动控制技术研究[D].北京理工大学.2015.

2. 吴晓苏，范超毅. 机电一体化技术与系统. 机械国内工业出版社. 2009.

3. 闻邦椿.机械设计手册（第五版）. 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社.2011.

4. 许勇.机电一体化系统方案生成及优选研究[D]. 上海交通大学. 2007年.2013.f

5. 周美锋,吴洪涛.基于Mecanum 轮的全方位移动机构研究.机械设计与制造工程. 

6. 吕伟文.全向移动机器人结构分析与设计[D].东南大学.2006.

7. 沈冬燕. 全方位移动足球机器人运动控制系统的研制[D]. 上海交通大学.2009.

8. 郭旭. 全方位移动机器人的运动预测控制[D]. 浙江大学. 2006.

9. 王班，等. 一种圆弧锥辊的全向轮结构及其分析.中国机械工程. 2013.

10. 常勇，等.轮式移动机器人运动学建模方法. 机械工程学报. 2010.

11. Viboon chaicheep P,etc. Position Rectification Control for Mecanum Wheeled Omnidirectional Vehicles. Proceedings of the 29th Annual Conference of the IEEE Industral Electronics Society . 2003.