12. Weiss,etc. The effects of dual row omni-directional wheel on the kinematics of the Atlas spherical motion platform . Mechanism and Machine Theory. 2009. 

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

1） 2/21~2/26 查阅相关文献，了解目前已有设备的结构特点； 

2） 2/27~3/11 进行总体方案设计； 

3） 3/12~3/31 进行结构及传动系统的详细设计；

4） 4/1~4/15 进行零件强度和刚度的校核；

5） 4/16~5/6 进行控制系统的方案设计；

6） 5/7~6/3 绘制及修改工程图；

7） 6/4~6/9 毕业答辩和修改。