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一、课题的任务内容：轮足复合式移动机器人既有轮式机器人移动速度快的优点，又有足式机器人越障能力强的优点，同时又结合全方位移动的功能，这大大提高了该类型机器人的运动能力。本课题的主要任务是对具有全方位移动功能的轮足复合机器人的行走系统的结构进行详细设计，对重要和薄弱环节进行校核，并提出总体控制方案。
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二、原始条件及数据：10796
1、轮式行走工况最大行驶速度不小于4km/h;
2、足式行走工况最大行走速度不小于0.4km/h;
3、最小转弯半径0度。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
进行轮足复合式全方位移动机器人结构及控制总体方案设计；对关键零件进行强度和刚度校核；绘制机械三文零件图及装配图，绘制工程图；编写毕业说明书等技术文档。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1) 查阅相关文献，了解已有的轮足复合式全方位移动机器人行走系统的各种方案；
2) 进行轮足复合式全方位移动机器人控制方案设计；
3) 进行结构及传动系统的详细设计；
4) 对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核；
5) 绘制CAD图表达设计结果。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：