2.1AUV系统整体构架

AUV控制系统主要由陆上控制设备和水下潜航器控制设备两部分组成，工控计算机，光端机（水上）以及无线数传设备构成陆上控制设备的主要部分，水下潜航器控制设备是电机控制器，电池节点控制器，电机驱动器，照明灯控制板，光端机，自动驾驶仪，摄像机pc104，图像采集卡和网络交换机等控制板卡，以及温度传感器，深度传感器，多普勒计程仪和入水传感器，航姿测量仪（光纤惯导）等各种传感器。