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主动避障技术的研究是伴随汽车主动安全技术一起发展的。1978年，博世公司和奔驰公司合作研制的汽车制动防抱死系统（ABS）迈出了汽车主动安全的第一步。制动防抱死系统能够防止汽车在紧急制动过程中抱死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏。1986年，博世公司研制的驱动防滑控制系统（ASR）,是ASR基础上的进一步拓展。驱动防滑控制系统能够防指汽车启动或加速时，因驱动力过大而是驱动轮高速旋转、超过摩擦极限而引起的大话，保持车辆的稳定型。1995年博世公司研制的车身电子稳定系统（ESP）系统包含ABS及ASR两种系统的功能，是汽车防滑装置的最高级形式。
为了研究主动避障系统，以欧洲、美国和日本为代表的发达国家开始致力于智能交通系统的研究。1986年，德国奔驰公司联合欧洲多家汽车制造厂及多个研究所开始了欧洲高效安全交通系统计划。该计划确定了三个应用领域：（1）通过人工对话防止车辆相撞、车道皮奥利检测、障碍物检测和驾驶辅助系统。（2）车间通讯提供行车支援信息；（3）建立以路径诱导系统基础的二车、路间通讯系统。通过感知危险情况的特性和紧迫程度，综合考虑驾驶员的判断和操作能力，为驾驶员提供及时预警，如果驾驶员对预警没有反应，则直接控制车辆，以避免事故或减轻事故伤害。
由此可见，国外发展智能交通系统的过程中，都将汽车主动避障系统作为一个重要研究方向。
1.4 论文的主要工作
在深入了解智能小车的发展和现状的情况下，根据实际条件，我们主要研究基于DSP的智能小车控制系统的设计。根据设计具体要求和硬件电路，设计智能小车的软件控制系统，结合传感器技术和电机控制技术实现小车的各种功能。随着电力电子技术的迅速发展，人们对各种智能机器人领域的研究也越来越广泛。智能小车的主控芯片不再是仅仅局限于凌阳、飞思卡尔等单片机芯片，而开始使用性能更强大的DSP作为控制芯片。智能小车通过计算机编程可以对行驶速度、方向和启停等进行控制设。采用TMS320FDSP28335为控制核心，在最小系统的基础上，通过对外围传感器信号和控制按键的检测，控制直流电机的启动、加速和停止，使智能小车可以碰到障碍物可以合理避障，在12864显示屏上显示实时速度从而使智能小车实现合理的行走。
（1）绘制TMS320FDSP28335的原理图以及PCB图；
（2）设计小车模型，并组装小车各功能模块；
（3）智能小车可实现测速、超声波避障、测距；
（4）12864显示器显示时速、状态等信息。
第2章 硬件平台与硬件结构
2.1 Altium Designer
Altium Designer 是原Protel软件开发商Altium公司推出一体化的电子产品开发系统，主要运行在Windows操作系统。这套软件通过把原理图设计、电路仿真、PCB绘制编辑、拓扑逻辑自动布线、信号完整性分析和设计输出等技术的完美融合，为设计者提供了全新的设计解决方案，使设计者可以轻松进行设计，熟练使用这一软件必将使电路设计的质量和效率大大提高。
电路设计自动化 EDA（Electronic Design Automation）指的就是将电路设计中各种工作交由计算机来协助完成。具体有电路原理图（Schematic）的绘制、印刷电路板（PCB）文件的制作、执行电路仿真（Simulation）等设计工作。随着电子科技的蓬勃发展，新型元器件层出不穷，电子线路变得越来越复杂，电路的设计工作已经无法单纯依靠手工来完成，电子线路计算机辅助设计已经成为必然趋势，越来越多的设计人员使用快捷、高效的CAD设计软件来进行辅助电路原理图、印制电路板图的设计，打印各种报表。本文主要使用的功能有电路原理图的绘制和印刷电路板（PCB）。
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