2。4 ATmega64单片机引脚功能介绍 7

2。5 SED1335芯片简介 9

2。6系统组成结构 9

2。7扫地机器人的主要控制部分 9

3 自动扫地机电路设计 11

3。1 系统总体设计 11

3。2 GPRS控制电路 11

3。3 传感器系统电路 12

3。4 继电器控制电路 14

3。5 红外控制系统电路 15

3。6 IMP813L电路 16

3。7系统总体启动电路 17

3。8 液晶显示电路 18

3。9 电源模块 20

4 软件流程 23

4。1总体软件流程 23

4。2 GPRS控制流程图 24

4。3扫地识别子程序 25

4。4驱动系统流程 26

4。5清扫避障系统流程 27

4。6系统故障报警流程 28

5 结论与展望 30

参考文献 32

致谢 34

图清单

图序号 图名称 页码

图2-1 ATmega64芯片引脚图 8

图2-2 系统结构总框图 10

图3-1 GPRS控制电路图 12

图3-2 发射波驱动电路 12

图3-3 红外光电传感器检测电路 13

图3-4 接触传感器检测单元接口电路 13

图3-5 继电器控制电路 14

图3-6 红外发射电路 15

图3-7 IMP813L芯片引脚图 16

图3-8 IMP813L的典型应用电路图 17

图3-9 系统总体驱动电路图 18

图3-10 ATmega64与SED1335的接线图 20

图4-1 扫地机总体流程图 24

图4-2 GPRS控制流程图 25

图4-3 红外遥控接收电路流程图 26

图4-4 驱动系统流程图 27

图4-5 清扫避障流程图 28

图4-6