第三章介绍了几种设计中需要的算法：α-β-γ滤波算法、α-β滤波算法、Kalman滤波算法，简要比较了几种滤波算法的优劣。

第四章是具体的工作环境的构建，包括嵌入式导航雷达显控控制终端、嵌入式环境开发、Qt的搭建、实机测试，等。涉及到硬件软件和工作平台等多方面内容。

2  导航雷达及机动目标模型概述

2。1  导航雷达概述

雷达的机制多样，因此组成结构也不尽相同。船舶导航雷达主要由典型的单基地脉冲雷达构成。它的基本组成包括：雷达天线、信号处理机、接收机、发射机、显示器终端设备，等。其具体的框图如下图2。1表示。

图2。1   船舶导航雷达基本组成框图

脉冲雷达天线往往有非常好的方向性，从而能够集中的辐射能量，以便得到比较远的测量距离。雷达的分辨力、测向精度的高低与天线的方向性也有关。天线方向性更强，天线波瓣宽度更窄，分辨力、精度就会好。脉冲雷达天线同时又是收发共用的，发射时与发射机相接，和接收机是断开的，避免过高的发射功率接入接收机后将接收机前段烧毁；接收时与接收机相接，和发射机是断开的， 过低的接受功率部分流入发射机后被削减，从而导致探测距离缩短。整个雷达的工作过程可被大致描述为以下内容：发射机因高压脉冲激励，产生高功率的射频脉冲，经过收发开关、馈线，经过天线辐射进入空间。扫描后被反射的电磁波被接收机接收，然后经过处理后送至显示终端。