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多体系统是一个复杂的机械系统，其中包括构成系统的物体，以及连接系统中个物体的运动副[6]。进行这方面研究的重要目的之一，是可以通过计算机仿真来模拟和预测多体系统的运动及其他特性。这门学科的基础是经典力学，包括牛顿力学，以及分析力学[7]。其最初的研究范畴是经典刚体系统动力学，经历了长期的发展后，有多刚体系统动力学，发展到了如今的计算多以系统动力学。目前这门新的学科已经趋于成熟。22105
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对多刚体系统动力学的研究，包括牛顿力学，拉格朗日力学和哈密尔顿力学是其重要理论基础[8]。在经典力学中，我们常遇到这种情况：一个系统有多个质点和刚体组成，这即是一种简单的多体系统，多刚体系统动力学发展的重要目的就是能够编制计算机程序，以求解多刚体组成的复杂系统，这涉及运动学、动力学等问题，并计算机程序的数值解法的稳定和效率[6,9]。论文网
20世纪80年代开始，在多体系统的研究领域出现了一门新的学科，被称为计算多体系统动力学。这门新的学科是由豪格等人提出的，相对于以往以刚体为研究内容的多体动力学，这门新的学科的的研究内容转移到了对柔体的研究上。可以这么说，柔体系统及刚柔混合的系统，是这门新学科的主要研究内容[10-12].
多体系统传递矩阵法是我校著名力学专家芮筱亭教授等开创的，创造性的将传递矩阵法与现代计算方法相结合，建立了多体系统动力学的新方法，该方法有诸多以前方法所没有或不能兼具的优点，包括无需建立系统总体动力学方程、程式化程度高、系统矩阵阶次低、计算效率高等[13-15]。因此目前，它是处理多体系统动力学问题的首选方法。