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1966年，Wisten发表了第一篇混杂系统的研究文献，提出了具有混杂状态的连续时间动态系统的优化问题。随后又有国外学者Cellier提出将系统分为连续、离散和接口三个部分的混杂系统结构的概念，最终Colli等学者共同实现了连续部分与接口相结合。23205
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世界上有很多大学、研究机构设立了混杂系统理论研究与应用小组。国外的知名大学有：Stanford universitiy、Yale、MIT、California universitiy、Pennsylvania universitiy、Berkeley universitiy等，研究领域既有偏向于计算机科学的，他们以区段演算及扩展为工具，如R.Alur、Tom Henzinger和Nancy Lynch等，也有偏向于控制工程的，并用AHS系统进行混杂系统控制研究，如Panos Antsaklis、Roger Brockett、Peter Caines等。论文网
国内对混杂系统的研究起步较晚，但也在控制工程方向取得卓越的成效。以清华大学、浙江大学、中国科学院自动化所、上海交通大学、东北大学、北京航空航天大学等为首的自动化研究室对混杂系统的建模、仿真、验证的理论成果，对我国工业和国防事业的发展做出了卓越的贡献[1]。
学术界普遍认为，混杂系统研究的基本问题可以分为：混杂系统的建模、仿真分析设计、验证。即从实际混杂系统中提取相应的工艺流程要求，选取适当的建模方法，设计控制与决策，通过仿真验证，最终使得仿真系统设计达到预期性能指标和规范要求，投入生产应用。随着实时混杂系统在工业及国防等领域得到越来越广泛的应用，混杂系统中的计算模型与方法、自动推理工具、数理逻辑、采用形式化分析和验证技术(特别是模型检测技术)等均为重要研究方向。对于生产线及设备运行等混杂系统，建立概念清晰计算迅速的仿真和分析模型是企业迫切需要解决的问题。