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图2.5 上海大学研制的爬壁机器人
哈尔滨工业大学的李瑞峰,孙笛生,刘广利等人研制的移动式作业型智能服务机器人,并对课题当中的一些关键技术,如新型全方位移动机构、七自由 度机器人作业手臂和多传感器信息融合等技术,最后给出了移动机器人的系统控制方案。
哈尔滨工业大学的闫国荣,张海兵研究一种新型全方位轮式移动机构,这种全方位移动机构当中的轮子与麦克纳姆轮的区别在于:这种全方位轮使小滚子轴线与轮子轴线垂直,则轮子主动的滚动和从动的横向滑移之间将是真正相互独立的;轮子正常转动时,轮缘上的小滚子也将是纯滚动,如图2.6。
图2.6张海兵研制的全方位轮式移动机构4981
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