摆线针轮减速器问世1926年德国工程师劳伦兹·勃朗最早开始研究少齿差行星传动结构,将外摆线应用于齿廓曲线上，从此此类减速器成功问世，是实际意义上的第一款高精度减速器，它的二级传动结构有一个针轮结构，所以也可以称作此后针摆式行星传动结构[3]。5年后，德国慕尼黑一家公司开始做摆线减速器的生产，但由于制造器械精度达不到要求而且制造工艺不够成熟，并不能成功量化生产。日本公司通过更改设计图纸，使减速器结构更加紧密，还对齿轮进行修行，减小回差，提高减速器精度，同时采用新型材料，提高减速器刚度，使其可以在高负载条件下稳定工作。上世纪80年代和90年代，日本公司分别研发80和90系列摆线针轮减速器，实现减速器的类型多样化，传动范围扩大化，功率输出高效化[4]。42487

2 RV减速器问世

虽然德国最先设计出少齿差传动结构的减速器，并且提出摆线轮结合的思想，但是最早真正意义上发明RV减速器的是日本一家机器人制造公司，由于工业机器人在各个领域的高效

率工作，使得工业机器人成为大家关注的焦点，而RV减速器是机器人转臂最重要的组成部分，减速器的精度和稳定性直接决定机器人生产加工的质量和速度，因此，该公司着力于研究出高精度减速器，并称之为RV减速器。至今，他们仍在研究RV减速器，当然他们的技术处于世界领先范围，该公司也成功成为世界一流减速器公司，他们制造的RV减速器精度高，传动范围大，质量可靠被销往世界各地[5]，如1.1所示。论文网

3 国内RV减速器发展

我们国家研究减速器时间较晚，但发现RV精密减速器传动的重要性后便将RV减速器列入国家攻关难题。一开始从国外借鉴减速器技术，在别的研究的基础上，全国很多顶尖高校都在进行减速器的设计和研究其关键技术，获得很多成果，1978年我国第一个摆线针轮减速器在沈阳制造成功，但是回差较大，精度不够高。之后，他们把研究方向着重于减速器的齿轮修行，尽量减小减速器的回差，并对减速器各个传动机构进行力学分析和强度校核，希望可以得到合适的齿面材料，提高减速器刚度和稳定性、使用寿命。接下来的几年先后攻克RV减速器传动效率分析，摆线轮回差分析，齿轮轮廓修行等 。当国内摆线轮减速器理论基础很牢固的时候，一些企业开始和高校合作，共同研究高精度减速器，水平达到世界一流，开始批量生产行星摆线针轮减速器，运用于工业机器人，如图1.2所示，及其他一些高精度产业[6]

虽然对减速器的研究已经较为彻底，但是仍有很多没有攻克的技术难题。其中，如何保证减速器的回转精度一直没有得到实质性突破，以及如何有效避免齿轮间的根切现象。除了以上理论欠缺，还存在一些制造生产难题，研究更适合的减速器材料和更加精密的制造机床也是接下来需要深入细致研究的。