作为研究热点，越来越多的国内外高校开始着手四旋翼飞行器的研究，主要的有千叶大学（CHIBA University），斯坦福大学（Stanford University），宾夕法尼亚州立大学（The Pennsylvania State University）[1]。43212

作为一款多旋翼飞行器，它的优点如下：体积小、机动性强、低成本、结构简单[2]。并且四旋翼飞行器是一个非线性控制系统,与以往的旧版飞行器有很大的区别,所以系统建模更加不同，因此它对结构有着更加特殊的要求，对算法也有更高的要求[4]。

通常无人机都会采用遥控器进行操作，在飞行器的市场上，法国的Parrot系列，创新十足，在2014年12月 ，Parrot公司推出了第三代产品Bebop，可以拍摄出1080p的高清图像。在中国，无人机制造商大疆独领风骚，不仅仅在中国市场具有统治力，在国际市场上也是拥有过半的市场份额，其主打Phantom系列，配备高清摄像头，以及独特的消抖云台，让航拍技术成为了普通大众也能做的事。在美国3D Robotics公司，是大疆在北美市场最大的竞争对手，其Solo产品系列凭借与运动摄像机巨头GoPro多年的良好合作为无人机实现了良好的航拍作用，并且其拥有的机动的三轴摄像头稳定装置可以让拍摄出的图像更加的清晰明了论文网。

Parrot Bebop 2具有超过20分钟的续航能力，这主要得益于其双倍的电池寿命，其1400万像素的摄像头，和达到300米的遥控距离近距离让初学者可以更好的操作期间。对于这款无人机在近距离可以使用智能手机或是平板进行操控，远距离则可以用装备四条Wi-Fi天线的Sky controller手柄，同时Parrot Bebop Drone 2也拥有一套GPS加GLONASS定位系统，其定位速度相当迅捷。

Phantom3四旋翼飞行器，采用了视觉定位系统，这一方式可以补偿在GPS信号不好的地方，可以实现飞行器的精准悬停，从而带来更多的乐趣。

Solo,号称是世界上最聪明的无人机，也是最易于飞行的无人机。通过电脑辅助的智能拍摄功能^优尔!文`论^文'网www.youerw.com，以及各种内置的安全和支持功能，Solo可以让任何人都能够获得高品质的专业航拍视频和照片。Solo装备了两个1GHz电脑，能够从搭载的GoPro相机上实时传输HD视频，最远可达半英里。可以飞行25分钟（无负载）/20min（搭载GoPro 和Solo云台）; 控制器的电池可以续航4个小时（可选的8小时扩展电池）；载重量达1500g（带电池）/1800 g（包括 Solo Gimbal 和 GoPro ）;无线网络可以覆盖半英里（800米），采用了Pixhawk 2飞控。

这些就是目前国内外比较成熟的四旋翼飞行器的现状。虽然在飞行上做的已经很好，但都无法完全满足我校的相关教学、实习和科研需求，因而有必要开展本课题研究，将图像处理与无人机飞行相结合。同时这次的课题也是给我们学生一个学习应用的机会，让我们能够将多种不同的技术整合到一起，锻炼我们融会贯通的能力。