本文所要研究的英雄机器人属于移动机器人的类别，关于移动机器人的发展历史可以追溯到上个世纪60年代[ ]。斯坦福大学研究所成功地研究出一款全新意义上的移动机器人Shakey[ ]。它可以在一定复杂程度范围内的环境中进行环境识别、规划路径、自主移动。与此同时，以General Electric Quadruped为代表的步进机器人的研究也取得了一定的成果。它能够在不规则的地形中进行移动。自上个世纪70年代开始，计算机技术较之前有了新的发展，特别是在传感器技术方面的进步，为移动机器人的发展带来了春天。20世纪80年代，在美国国防部的资助下，卡耐基梅隆大学、斯坦福大学和MIT等单位展开了ALV的研究；日本制定了研发极限环境下作业机器人及变形机器人的目标[ ]论文网；欧洲由卡里中心的机器人计划等等。不仅如此，国际越来越多的知名公司和研究所也纷纷对移动机器人的研究投入了重金。进入20世纪后，移动机器人的发展开始向着智能化、实用化、系列化的方向。其中具有典型代表的是高速移动机器人平台。目前国外的高速移动机器人平台移动速度可以达到4m/s，包括激光扫描仪、雷达探测仪以及武器系统等各种功能结构都可以搭载在移动平台上。这些都代表着移动机器人发展的发展水平与成果[ ]。48020

我国对于移动机器人的研究相比国外起步较晚。尽管如此，发展速度却十分迅速。关于室外移动机器人的某些关键技术的研究，基本已经达到了或接近国际先进水平。代表性的成果有：清华大学的智能移动机器人THMR- Ⅲ；香港城市大学的外部导航车和自主服务机器人[ ]；哈尔滨工业大学的导游机器人；中科院自动化所研究的全方位移动自动导航平台；由南京理工大学、哈尔滨工程大学、浙江大学等多所院校联合研发的室外移动作战机器人。除此之外，上海交通大学、燕山大学、山东大学等院校也在投入到移动机器人的研究当中。