3电机的发展

    电机控制器是无刷直流电动机正常运行并实现各种调速伺服功能的指挥中心，它主要完成以下功能:对各种信号进行逻辑综合，以给驱动电路提供各种控制信号;产生PWM调制信号，实现电机的调速;实现短路、过流、欠压等故障保护功能。

 电机控制技术的发展与微处理器的发展有直接的联系，可以这么说，每一次微处理器的进步都推动了控制技术的一次飞跃。而在微处理器出现之前，控制器只能由模拟系统构成。由模拟器件构成的控制器只能实现简单的控制，功能单一升级换代困难，而且由分立器件构成的系统控制精度不高，温度漂移，器件老化严重，使得维护成本增高，限制了它的发展和应用。

全数字系统简化了硬件，缩小了装置体积，消除了温度变化的影响，升级换代十分容易，控制精度不断提高，重复性能也更好了。目前市场上微处理器品种繁多，档次、性能各不相同，不同的厂商生产的微处理器都各有特点。有的价格低廉但功能不够完善，速度慢，如传统的8051单片机;有的具有高速的数字处理能力，能实现一些复杂的控制算法，但价格不菲。

无刷电机控制方法主要分为有位置传感器控制盒无位置传感器控制两种。在有位置传感器控制方法中，霍尔传感器被广泛应用作为无刷直流电机的位置传感器。现代控制理论的另一核心是最优估计理论（卡尔曼滤波）。它为解决飞行器控制中的随机干扰和随机控制问题提供一种有力的数学工具。卡尔曼滤波突破了维纳滤波的局限性，适用于多输入、多输出线性系统，平稳或非平稳的随机过程，在飞行器测轨-跟踪、控制拦截和会合等方面得到广泛应用。 具可以用来设计最优调节器和最优反踪器，提高控制系统的动态性能;模型参考自适应控制，可以使受控对象渐近跟踪参考模型的输出，从而获得理想的控制性能;具有状态估计功能的卡尔曼滤波器可以获得系统无法实测的状态信息，滤除模型及测量的随即噪声干扰，获得以最小方差为指标的最优状态估计;滑模变结构控制可以使系统结构在动态过程中根据系统当时的偏差及导数以跃变方式作有目的的改变，使系统达到最佳指标;模糊控制不依赖被控对象精确的数学模型，对系统动态响应有较好的鲁棒性;神经网络具有非线性映射能力，可逼近任意线性和非线性模型，又具有自学习、自收敛的特性，对参数变化有较强的鲁棒性。