国外履带式越障机器人研究现状在小型地面移动机器人的研究方面，美、英、德、法、日等国家走在世前列，这些国家都有自己独立的实验性的小型地面移动机器人计划[6]。从20世纪80年代起，国外就对履带机器人展开了具体的研究。较为有影响力的机器人有美国的Packbot[7]机器人，URBOT,EUGV和tabn机器人。近年来，由于反恐、反地道及城市巷战的需要，小型地面移动机器人研制工作受到美国军方的高度重视，在战术移动机器人计划TMR 和联合机器人计划JRP 的支持下，取得了突破性进展，研制出一批小型无人地面武器机动平台，如图1-1（a）所示的iRobot 公司的Packbot[7]、图1-1（b）所示的Foster-Miller 公司的MAARS 等。50791

2国内履带式机器人的研究现状 

我国研究机器人的技术起步较国外晚一些，大概在20世纪70年代。当时北京自动化研究所和沈阳自动化研究所相继开展了机器人技术的相关研究工作。[3]但进度十分缓慢。直到90年代初，也就研制了150台左右。截止到1997年，我国自行研制的机器人大约有350台，但真正应用于生产领域的不到100台，自从国家863计划以来论文网，投入了大量的资金给高校进行机器人研究，取得了一系列的效果[8]。如：清华大学计算机系自主开发了THMR2III 和THMR2V 等自主车，行动决策与规划技术达到了国际先进水平；北京博创机器人公司研制的中型排爆机器人RAPTOR－EOD 已经投入警方测试使用；上海广茂达机器人公司研制的“龙卫士”反恐机器，已经进入军用测试阶段，如图1-2；中科院沈阳自动化研究所研制的“灵蜥”系列重型排爆机器人[6]，如图1-3。

微小型履带机器人的发展趋势

正如1.2节所述，随着微型计算机的研究越来越深入，微小型履带机器人的发展也越来越好。在减少危险环境下人员的伤亡，医用军用等都发挥了显著地效果。出现了很多较为成功的微小型履带机器人。但是从这些机器人中可以看到一些缺点和不足，如自主能力不够、功能单一等。由此，我们可以看出微小型履带机器人未来的发展趋势[9]~[11]。 (1)多机器人编队；

(2)人工智能的使用；

(3)拓展使用范围；

(4)加强实战使用；

(5)进一步提高自主能力。