目前，国内外主要集中研究并联机构的机构学、动力学、运动学和控制系统，目前已经设计和开发了各种并联机构的形式。并联机构的样机各种各样，其中有平面的、不同的空间自由度的、不同的布置方式、以及超多自由度并串联机构。 研究人员也正努力开发出在速度、刚度、精度和费用等方面更优的并联机构, 以适应市场的新的需求。50793

    并联机构大致发展的进程是，60年代曾用来开发飞行模拟器，70年代提出并联机器手的概念，80年代来开始研制并联机器人机床，90年代利用并联机构开发起重机，日本的田和雄、内山胜等则用串联机构开发宇宙飞船空间的对接器[12]。 

    自1987年Hunt提出并联机器人结构模型以来，并联机器人的研究受到许多学者的关注。 1983年，Hunt提出了一种三自由度并联平台机构，它有两个转动自由度和一个移动自由度[32]。球面副字母S表示，转动副用字母R表示，移动副用字母P表示。美国、日本先后有Roney、Ficher 、Duffy 、Sugimoto等一批学者从事研究，英国、德国、俄罗斯等一些欧洲国家也在研究。 此后，日本、俄罗斯、意大利、德国以及欧洲的各大公司相继推出并联机器人作为加工工具的应用机构[34]。1999年，Rolland提出了两种的四自由度并联机构用于物料搬运，2001年，Gosselin与Zlatanov提出四自由度的。

我国也非常重视并联机器人及并联机床的研究与开发工作，中国科学院沈阳自动化研究所、哈尔滨工业大学、清华大学、北京航空航天大学、东北大学、浙江大学、燕山大学等许多单位也在开展这方面研究工作，并取得了一定的成果[18]。 

    国内早在80年代初燕山大学就开始对并联机构进行系统地研究，国内燕山大学的黄真教授自1982年以来在美国参加了此项内容的研究，并于1983年取得了突破性进展。黄真教授在1995年提出了一种三自由度立方体并联机器人机构。，在1996年又提出了数种新型的三自由度角台结构[19]。

从1998年开始，我国的各个研究单位取得了一系列标志性成果。1998年清华大学和天津大学合作研制成功我国的第一台stewart平台机构的大型镗铣类虚拟轴机床原型样机VAMTIY，2000年6月北京理工大学研制成六自由度BKX-1型变轴数控机床样机，并且申请了专利，2002年的中国机床展览会上又展示了论文网与大连机床集团合作研制的DCB510五轴联动并联机床。2001年的中国国际展览会上哈尔滨工业大学推出了与哈尔滨量具刃具厂合作开发的6-SPS并联机床，在2002年中国国际机床展览会上展出了7自由度并联机床。

    虽然对并联机构的研究已有几十年，并且也取得了很大的进展，但是仍然还有大量的工作需要研究人员去进一步的研究。 例如探索力冗余度Stewart平台机器人的冗余度解决方案。研究并联机构的工作空间及奇异位形 研究并联机构的动力学理论和试验 、对并联机构进行模块化的设计、 研究少自由度并联机构等等[23]。 

    现如今，出现了纳米，微米并联微操作机器人，它是综合纳米，微米技术和并联机器人技术发展而形成的新的研究方向，她涉及计算机、自动控制、精密测量、精密机械等多个领域，主要应用于生物医学领域 ，比如精细外科手术，细胞与基因操作等。

    国内并联机床的各项性能指标与国外发达国家相比有一定差距，但这个差距并不大，我们国家对并联机构的研究正在起步，将来在这个领域我们能赶上并且超过他们的。这需要国内各个人才加盟与努力。

并联平台的现状和发展