并联机构的研究可以追溯到十九世纪初，早在1890到1894年,Clerk J.Maxwell和A.annheim就进行了空间机构理论的研究。最早的并联机械是由V.E. Gough于1949年设计的轮胎压力试验机。1965年，D.Stewart为解决飞行员飞行训练模拟问题构思了一种三杆六自由度并联机构，并对其运动学、工作空间、控制等问题进行了研究。1966年D.Stewart发表了著名的论文《A Platform with Six Degrees of Freedom》,成就了其在并联机构研究行业的一世英名,随后6自由度并联机构被称为Stewart平台。51248

1978年,Hunt建议将Stewart平台用做机器人,并指出由于该机构同串连机构相比所具有的精度高、刚度高的优势,非常值得在机器人领域展开深入研究,这可以看作并联机构,特别是Stewart平台在机器人领域的研究起点。

1979年MacCallion设计出第一台基于Stewart平台的机械手臂[5],将其应用在自动化装配上,标志着并联机器人的诞生，拉开了并联机器人的发展历史，从此以后Stewart平台也称作并联机器人。

美国Ingersoll公司于1987年、美国Giddings&Lewis公司以及英国Geodetic公司于1988年开始进行并联机床的研制，其中GiddingS&LewiS公司以及Geodetic公司在芝加哥IMTs’94国际展览会上展出了此种并联机床，被誉为“本世纪机床机构的最大变革与创新”、“21世纪的机床”。

国内最早从事并联机器人基础性理论研究的是黄真教授和梁崇高教授。早在80年代初燕山大学就开始对并联机构进行系统地研究。

清华大学和天津大学于1998年合作研制成功我国的第一台基于Stewart平台机构的大型镗铣类虚拟轴机床原型样机VAMT1Y,又在 2002年的中国际机床展览会上展示了与大连机床集团合作研制的DCB510五轴联动并联机床。北京理工大学于2000年6月制成六自由度BKX-I型变轴数控机床样机。河北工业大学开发了新型五自由度五轴数控并联加工中心的试验样机,并且申请了专利。哈尔滨工业大学并在2001年的中国国际机床展览会上推出了与哈尔滨量具刃具厂合作开发的6-SPS并联机床,在2002年的中国国际机床展览会上二者联合展出了7自由度并联机床。

在六自由度平台方面，我国出现较晚，最初是出现在引进的六自由度飞行模拟器上源`自*优尔~文·论^文`网[www.youerw.com。我国名航于1975年引进Beoing707和三叉戟飞机飞行模拟器[6]，1988年引进MD-82飞行模拟器，近年来还引进了最新的Beoing777飞行模拟器，都用于民航飞机飞行员的培训。1984年我国开始自主研制六自由度飞行模拟器。

国内并联机构的各项性能指标与国外发达国家相比有一定差距,但这个差距并不大,可以形象地说,我们正在起步,而他们仅仅在小跑,在这个领域我们是完全有可能赶上并超越他们的。

并联机构的优势

并联机构与技术较成熟的串联机构相比，其活动平台的运动远远不如串联机器人手部来得灵活，但并联机构的优点也是串联机构无可比拟的。

    1、并联机构的动平台同时由多根杆支撑，相对于串联机构的悬臂梁式，其刚度大，结构稳定，在相同的自重或体积下有较高的承载能力。

    2、串联机构末端执行器上的误差是各个关节误差的累积和放大，而并联机构的此种累积和放大关系相对较小，故其误差小，输出精度高。

    3、串联机构的驱动电机及传动系统大都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯性，影响了动力性能，而并联机构将电机置于基座上，减小了运动负荷。

    4、在运动学求解上，并联机构正解困难、逆解非常容易，而串联机构的正解容易、逆解十分困难，由于在实时控制这些机构时要计算逆解，故并联机构在这方面很有优势。