当前仿人形机械手是仿生机械手在研究方向的上的重点，这是由于人类的手一共有27个自由度，这样人手就可以做出各种微细复杂的操作，传统机械装置时很难做到这些动作的，现在的仿生机械手大致可以分为工业用机器人机械手、科研用智能机器人机械手和医疗用机械手。 61553

1）工业机器人用机械手。 

20世纪50年代末，美国等国家在现有传统机械手的基础上，结合了自动控制手段，运用伺服驱动技术，研制出来了具有通用适用性的完整独立的，可以运用在工业上的自动操控设施，并将这种装置统称为工业机器人。

自从第一台工业用机器人正式成功投入实际使用以来，各发达工业国家都开始对提高了对工业用机器人的重视。许多单一、需要重复操作的长时间枯燥任务，或是环境危险、条件恶劣下的工作，现在都是由工业机器人(手)来代劳的，比如冲压成型、模具铸造、时效处理、焊锻、喷涂、酯类制品成形、机械产品加工和一些简易装配等工作。在这一方面，日本长时间位于领先位置，下图所示是其具有代表性的工业机器人(手)。

  图1.2.1工业机械手

2）科研智能机器人用机械手。 

近年来，人们对于研究、探寻和利用外太空以及海洋的要求越来越急切。在海洋和外太空的环境是极其恶劣的，这就需要利用机器人去代替人本身来完成一些危险而工作量大的工作，能够实现高精度操作的仿生机械手可以大大提高活动机器人的工作广度和任务完成的准确度。月球车上已经应用的仿生机械手是目前最具代表性的，它不仅可以完成拍摄、探查等工作任务，样本分析与采集等工作也是可以同时进行的。月球车

3）医疗用机械手。 文献综述

医疗机器人是一个才刚刚起步的、综合运用多学科知识的研究领域，已经成为国际机器人研究领域的一个重要的前沿探讨点。很多大型外科手术中，医生需要长时间的或在有限的规定要求时间内完成一系列精准而复杂的操作。可以预见，在不久的将来，仿生机械手可以实现在医生的操控和指导下，按照即定的要求，高准确度地、高可靠性地进行手术,并在要求的时间内完成。

仿人手机械装置的不断进步意着可以为身体残疾的缺陷者带来重新生活的希望。仿生机械手这个技术在研究之初就是运用在人的假肢应用上，随着技术的越来越成熟，出现智能假体模仿人手做绝大部分的操作是绝对有可能的，而且病人使用起来灵活并且方便。医用机械手

在科学技术日益飞速发展的今天，仿生机械学已经成为当前研究方向的一个重要的突破面。在仿生机械中，当前正处于火热的研究中的是以人类身体为原型的仿生机械装置，手作为人类身体上运动最复杂的器官，已经成为仿生机械研究与进步中的关键问题所在。要想设计出能够模仿全部人体运动的机械装置，人手的控制部分和机械构成是一定要做好的。并且由于人手的灵活性与便捷性在使用过程中的必不可少，是其他类型机械手所无法取代的，所以，将依托人手仿制的机械手设计好是十分重要的。 源:自/优尔-·论,文'网·www.youerw.com/

由于在实际的操作过程中是比较复杂的，面对当前不容乐观的社会局势，仿人手机械可以代替人类完成一些复杂环境情况下的任务。例如，在航空领域，运用仿人手机械可以实现在广阔太空中安置、维修机械装置的一些任务，这样可以防止宇航员在进行太空行走时所伴随的低气压、高辐射等危险情况，在安全保障领域，运用仿人手机械可以进行诸如险情搜救，运输危险物品等不良环境下的工作；在化工、生物领域，鉴于仿人手机械对人手的动作能够高精度模仿的特点，所以仿人手机械可以用来完成危险环境下的生物化学项目，进而确保工作人员自身的生命安全。