国内外导引律的研究现状制导火箭攻击目标可视为三维空间中的追逃问题，即目标以一定的机动方式躲避制导火箭的追踪，而制导火箭则根据目标的机动状态采取相应的机动措施跟踪打击目标[1]。从理论上讲，可以有很多条甚至无数条弹道保证制导火箭与目标相遇，但实际上对每一种制导火箭只选取一条在特定条件下的最佳弹道，所以制导火箭的弹道不是任意的，而是受一定条件的限制，有一定的规律的，这个规律就是制导规律，也称为制导律或制导方法。它根据制导火箭与目标的相对位置、运动速度和加速度等基本信息，导引火箭接近目标，实施攻击。针对机动目标的攻击导引技术是导引律研究的重点，这是因为实际战争中双方采取机动方式对抗，目标的机动往往难于预测。制导律有经典制导律和现代制导律之分。建立在早期经典理论基础之上的制导律通常称为经典制导律，其中比例导引及其改进形式在实际中获得了广泛的应用。建立在现代控制理论和对策论基础之上的制导律通常称之为现代制导律。制导火箭制导规律的研究从二次世界大战以来一直是各国政府和军队关注的热门课题。人们从不同角度采用不同的理论和方法研究针对机动目标的导引律，提高导引性能。64258

1 速度追踪法

速度追踪法是指制导火箭在攻击目标的导引过程中，力图使制导火箭的速度矢量始终指向目标的一种导引方法，即要求制导火箭速度矢量与弹目视线之间的偏差角为零。

速度追踪法必须要满足两个前提条件，一是追踪器也就是制导火箭的速度要大于目标的速度，二是制导火箭的机动能力要比目标的机动能力强。在追踪过程中，追踪器与目标之间的距离要始终小于捕获半径。文献综述

文献[2]以制导火箭初始瞄准误差为初始小扰动，建立理想条件下速度追踪制导律制导回路模型，在此基础上求解其解析表达式。通过对解析解进行无量纲化分析，得出理想条件下的速度追踪制导律制导回路只存在一个设计参数，它是无量纲的末制导时间，该设计参数直接决定了速度追踪制导律的制导精度与法向过载的大小。并且通过对法向过载及终点脱靶量的分析，给出了该设计参数的取值范围。

文献[3] 对简易制导弹药制导控制系统中存在的非线性问题，采用描述函数法对含有3种非线性环节的速度矢量驾驶仪进行了设计。同时为了得出较好的设计结果，在描述函数方法的基础上结合非线性方程组的寻优程序，对非线性制导控制系统方法进行了重新设计，并进行了仿真，验证了该方法的正确性。

2 比例导引法

比例导引律是最早出现的导引律，由于具有便于工程实现的优点，几十年来一直被广泛使用，如载机追踪、导弹拦截以及太空的飞行器对接。与其它复杂的导引律相比，比例导引对运动目标的信息量少，可以降低对机载传感器的要求，提高导引系统的可靠性和鲁棒性。鉴于比例导引的重要性，人们对采用比例导引进行追踪拦截的性能作了大量的分析研究工作。

比例导引最早定义为：追踪器在接近目标的过程中，使追踪器的速度矢量的转动角速度正比于目标视线的转动角速度。随着比例导引研究的发展，其定义扩展为：在追踪器接近目标的过程中，追踪器的侧向加速度的大小正比于目标视线的转动角速度。其基本思想是，按目标视线角速度调整作用于追踪器的控制加速度，以实现零视线角速度控制，追及目标。

为了改善比例导引律的导引特性，使之适应现代战争目标机动能力强，干扰条件日益恶劣的环境以及高精度命中和高杀伤目标的要求，对其进行改进是极其重要的。这方面的研究已取得许多成果，已设计出许多比例导引律的改进形式。