变结构控制器对参数摄动及干扰具有鲁棒性，且设计比较简单，已经在导弹制导、自动驾驶仪设计、状态辨识中得到应用。另外随着变结构理论的不断完善，滑模控制器在制导火箭中的应用将越来越广。

2.5 修正比例导引

为了提高制导精度，改善导引性能和抗干扰性，对传统的比例导引进行改进是非常必要的。人们根据不同的作战要求，已设计出了多种修正比例导引律。

文献[13]从比例导引的修正和补偿思想出发，分析了比例导引的抗干扰性，推导出一类修正的比例导引律，设计出了一种有效克服各种干扰(制导火箭初始干扰、目标机动、阵风干扰等)的新型修正比例导引律。

文献[14]针对超音速反舰制导火箭自导段控制的特点，对比分析了两种典型的非线性导引规律即反馈线性化(FLGL)导引律和逆向接近导引律的优缺点，提出了一种称为变系数修正比例导引的方法，通过对仿真结果的分析，说明其具有良好的应用效果。

文献[15]基于追踪导引律和比例导引律，提出了一种新的空间拦截末制导律。通过调整两种导引法的系数决定其在空间拦截末制导律中的权重。考虑空间末段拦截的具体情况，在相对运动方程进行线性化处理的基础上得出运动方程的解析解。将非线性方程得出的数值解和这种导引律的解析解进行比较，仿真结果表明它们是一致的，且避免了最优制导复杂的解析结构。

文献[16]推导出一种以控制能量消耗最小为性能指标的最优导引律，同时为了满足某些追踪器在碰撞点垂直入射的要求，给出在沿铅垂面内攻击具有修正项的变系数比例导引律。仿真结果表明，该导引律控制能量少，脱靶量小，命中精度高。

2.5 其它改进形式的比例导引

广义比例导引中，追踪器加速度ap作用在相对于视线方向有一固定偏置角的垂直方向上。该导引律实际上是增加了目标机动加速度 影响的指令加速度修正项，因此使追踪器的制导精度有了进一步提高。

文献[17]提出了一种简单而有效的组合末制导律，即比例加追踪法的组合末制导律，它继承了纯比例导引律所具有的简单、易于实现的优点，还可以降低制导火箭的需用过载，提高了打击精度。

文献[18]提出了“解析重构比例导引律”，这是一种扩展的比例导引规律。在弹上用解析重构的方法将目标加速度信息引入导引规律，提高了自动导引制导火箭的性能。

文献[19]运用了常规的攻击区、脱靶量的计算分析方法，吸取其他导引律的特点，对系数重构比例导引律进行优化，从而获得了一个实现简单而又能进一步全面改善导引性能的全向攻击导引律，具有工程实际应用的价值。论文网

文献[20]研究了一种优化的比例导引法，这种制导规律将制导火箭可变的速度和纵向加速度引入，同时保留实际的制导火箭动力学模型，确定了制导修正量关系式，获得了一个利用广义系统参数表达的代数解析解。

3最优导引律

为克服目标机动和测量噪声等不确定因素的影响，提高追踪导引性能，60年代最优控制技术被广泛用于导引律的研究而出现了各种形式的最优导引律(Optimal Guidance Law，OGL)。OPG 的大部分研究是基于线性化追踪运动方程，在终端约束条件下，使设定的二次性能指标最小，二次性能指标常为终端追踪器相距目标距离的平方与追踪器能量消耗权重之和。基于线性化模型的最优导引律的不足之处是仅适用于较小的视线角范围。

文献[21]基于二阶制导系统，利用许瓦兹不等式推导出一种用解析形式表示的最优导引律。该导引律通过估算剩余飞行时间、测量制导火箭速度及其导数，能实现零脱靶拦截，且制导系统所需的机动能量与比例导引相比要小得多。